ros编写hello_ros及注意细节

下面是接触ROS编程的第一个小实验---编写hello_ros

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首先还是创建ros的工作空间，

1. 打开终端，输入mkdir -p ~/catkin_op/src
2. cd catkin_op/src
3. 进入src，创建工作包pkg, catkin_create_pkg print_hello roscpp std_msgs (catkin_create_okg 包名 依赖)
4. 在上面一步生成的src文件下创建一个源文件hello.cpp

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下面就直接粘贴这个hello_ros代码，

#include<ros/ros.h>

int main(int argc,char **argv)

{

     ros::init(argc,argv,"hello_ros");

     ros::NodeHandle nh;

     ROS_INFO("Hello_Ros!"); 

     ros::spinOnce();

}

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下一步就是要注意的地方，修改CMakeLists.txt的内容，先把我这一次的内容贴出来，然后来说下自己的错误，(CSDN居然不能复制粘贴，难受)

cmake_minimun_required(VERSION 2.8.3)            --------------------------------------1

project(print_hello)                                                   --------------------------------------2

add_compile_options(-std=c++11)                           -------------------------------------3

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 

roscpp

std_msgs)                                                                -------------------------------------4

catkin_package(

INCLUDE_DIRS include

LIBRARIES print_hello

CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs)                 --------------------------------------5

include_directories(

#include ${catkin_INCLUDE_DIRS}

)                                                                             --------------------------------------6

add_ececutable(hello ./src/hello.cpp)                    --------------------------------------7

target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})  --------------------------------------8

在这上面的标记中，我的错误开始在第5处的catkin_packge()中的内容没有注意，这个内容是编译自己的程序和依赖，生成可行程序的链接，而且catkin_packge()是写在find_packge()后面的，find_packge()是我们需要使用的依赖。

如果又错误，执行catkin_make编译的时候，会爆出来的，根据红色错误，可以一点点的找到问题。

关于这个CMakeLists.txt的内容每一项是什么意思，可以在其他博客中找到，不过自己也应该整理一份方便自己理解，时间不够了，后面有空闲时间自己在整理下1.2.3.4.5.6.7.8.以及.xml文件的每一项的意思。

 

然后就是在catkin_op这个工作空间下打开终端，输入：catkin_make,编译整个程序

注意到，最后两行的两个100%后面的内容，一个链接到/devel/lib下的可执行程序，一个是hello.cpp构建成功，说明该ros程序的编译完成。（出现这个结果很重要）

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最后，在ros下执行该程序的输出，

打开一个终端，输入:roscore,启动ros环境

再打开一个终端，输入：cd catkin_op

                            再输入：source devel/setup.bash  ,刷新环境

最后输入:rosrun print_hello hello      ,运行该节点

上面的[INFO]后面看到了输出的：Hello_Ros!