【解救ROS】命令行告诉你如何进行ros机器人多点导航

最新推荐文章于 2024-06-13 13:25:42 发布
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分类专栏： ros机器人 文章标签： 机器人
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版权

 1、打开终端，连接树莓派

ssh clbrobot@clbrobt

2、打开底盘节点

roslaunch clbrobot bringup.launch

3、再打开一个终端，开启多点导航功能

ssh clbrobot@clbrobt

4、启动多点导航

roslaunch clbrobot navigate_multi.launch

5、虚拟机终端打开，打开一个新终端（CLB@CLB）

rosrun rviz rviz

菜单打开配置找到导航，文件路径为

/home/riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/multi_goal.rviz

直接标定位置，小车会自动移动

点地图上第一个点（0）     第二个点（1）      第三个点（2）

 

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下面是一个简单的示例C++代码，用于在ROS中实现多点导航： ```cpp #include <ros/ros.h> #include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h> #include <actionlib/client/simple_action_client.h> typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseClient; int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "multi_point_navigation"); // 创建移动基地客户端 MoveBaseClient ac("move_base", true); // 等待移动基地服务器启动 while(!ac.waitForServer(ros::Duration(5.0))){ ROS_INFO("等待 move_base 服务器启动..."); } // 定义多个目标点 move_base_msgs::MoveBaseGoal goals[3]; // 第一个目标点 goals[0].target_pose.header.frame_id = "map"; goals[0].target_pose.header.stamp = ros::Time::now(); goals[0].target_pose.pose.position.x = 1.0; goals[0].target_pose.pose.position.y = 2.0; goals[0].target_pose.pose.orientation.w = 1.0; // 第二个目标点 goals[1].target_pose.header.frame_id = "map"; goals[1].target_pose.header.stamp = ros::Time::now(); goals[1].target_pose.pose.position.x = 3.0; goals[1].target_pose.pose.position.y = 4.0; goals[1].target_pose.pose.orientation.w = 1.0; // 第三个目标点 goals[2].target_pose.header.frame_id = "map"; goals[2].target_pose.header.stamp = ros::Time::now(); goals[2].target_pose.pose.position.x = 5.0; goals[2].target_pose.pose.position.y = 6.0; goals[2].target_pose.pose.orientation.w = 1.0; // 发送目标点 for(int i = 0; i < 3; i++){ ROS_INFO("移动到目标点 %d...", i+1); ac.sendGoal(goals[i]); // 等待机器人到达目标点 ac.waitForResult(); if(ac.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED) ROS_INFO("机器人已到达目标点 %d!", i+1); else ROS_INFO("机器人无法到达目标点 %d！", i+1); } return 0; } ``` 该代码通过创建一个移动基地客户端来向移动基地服务器发送目标点，并等待机器人到达目标点。在该示例中，我们定义了三个目标点，但您可以根据需要添加或删除目标点。请注意，您需要在ROS中正确配置move_base包，以便正确运行该代码。
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