ROS机器人开发仿真

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

开发环境版本为： Ubuntu 20.04 以及 ros-kinetic

要求 1. 发送 cmd_vel 话题能够控制车子的前后左右移动 2. 利用 move_base 控制小车往一个目的地运动
3. 接收 move_base 的 action 回调，控制小车在两个点的来回

一、gmapping 功能包的使用

了解算法
Gmapping 是 一 个 基 于 2D 激 光 雷 达 使 用 RBPF（Rao-Blackwellized Particle Filters）算法完成二维栅格地图构 建的 SLAM 算法。 优点：gmapping 可以实时构建室内环境地图，在小场景中计 算量少，且地图精度较高，对激光雷达扫描频率要求较低。 缺点：随着环境的增大，构建地图所需的内存和计算量就会 变得巨大，所以 gmapping 不适合大场景构图。一个直观的 感受是，对于 200x200 米的范围，如果栅格分辨率是 5cm， 每个栅格占用一个字节内存，那么每个粒子携带的地图都要 16M 的内存，如果是 100 粒子就是 1.6G 内存。

更改参数
启动算法的 gmapping.launch 文件如下，这里需要根据各自 的情况，对下面文件中注释的部分进行更改，更改内容根据 自己的情况。 该启动的launch文件放在任意一个功能包的launch的文件夹 中都可以，也可以新建一个功能包，因为按照二进制方式安 装 gmapping 算法是没有这个文件的。

安装准备：
首先下载 ubuntu20.04 的镜像： 然后在虚拟机中安装好环境： https://www.cnblogs.com/ubuntuanzhuang/p/ubuntu2004anz huangjiaocheng.html
安装 ros： https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/106327172?
运行 roscore，从打印的信息找到版本信息。根据 ros 版本是 noetic，因此就安装 noetic 版本 的包：
sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control sudo apt-get install ros-noetic-turtlebot-* sudo apt install ros-noetic-gmapping

二、实验一步骤

1.启动 Gazebo 并加载机器人、环境模型：

代码如下（示例）：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

注：每次新打开这个终端，都需要运行一次上述命令

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

运行结果：

2.新建终端并启动键盘遥控节点

代码如下（示例）：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger 
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch --screen

结果：可以很清晰的看到键盘遥控小车的方法，W/X 代表线 速度，A/D 代表角速度。

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运行结果：

3.新建终端并运行 gmapping（可跳过）

export TURTLEBOT3_MODEL=burger roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch

用以查看机器人的状态更新

4.新建终端并开启 rviz 观察建图过程

export TURTLEBOT3_MODEL=burger roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch`

运行结果：

5.使用 RVIZ 来进行小车的自动寻路导航（略）

三、实验二步骤

1.发送 cmd_vel 话题能够控制车子的前后左右移动

（1）首先查看 ros 节点

rostopic list

运行结果：能够看到 cmd_vel 话题

（2）查看话题类型并发送 cmd_vel 消息控制小车的移动 rostopic pub -r 10 /cmd_vel （按几下 tab 键会自动补全命令） 。
输入命令，在Gazebo 中能够看到小车的移动。（略）

2. 利用 move_base 控制小车往一个目的地运动

（1）让机器人前进一米

rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped \ '{ header: { frame_id: "base_link" }, pose: { position: { x: 1.0, y: 0, z: 0 }, orientation: { x: 0, y: 0, z: 0, w: 1 } } }' 

（2）让机器人后退一米，回到原来的位置 rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped \ '{ header: { frame_id: "map" }, pose: { position: { x: 0, y: 0, z: 0 }, orientation: { x: 0, y: 0, z: 0, w: 1 } } }'
在 RVIZ 中可以看到小车在寻路，如下图：

3. 让机器人自动在几个目标点之间来回循环 一个更简单的例子，在机器人前方 1m 处设定目标点

（1）创 建 用 于 发 布 目 标 点 的 package ， 包 名 称 为 simple_navigation_goals 命令为：

catkin_create_pkg simple_navigation_goals move_base_msgs actionlib roscpp

（2）代码编写参考： https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/43565227?loc ationNum=9
（3）然后需要对包的 CMakelists 文件进行修改：
在CMakeList.txt文件最后加上以下两行代码：

`add_executable(send_goal src/send_goal.cpp)
target_link_libraries(send_goal ${catkin_LIBRARIES})`

接着可以进行编译：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

然后运行：

rostopic list | grep move_base/goal 

如果有节点出现则成功 最后运行下列命令即可： ./bin/simple_navigation_goals
想要更进一步控制小车移动可以参考下列网址，可以使得小 车按照正方形轨迹移动： https://www.guyuehome.com/270