webots材料接触参数设置

最新推荐文章于 2024-02-01 04:19:04 发布
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分类专栏： webots 文章标签： webots
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本文链接：https://blog.csdn.net/SZP1026/article/details/130303167
版权

在worldinfo中，可以在contact下新建新的cantact properties，每个cantact properties可以设定两种材料之间的接触参数

 

需要在每个部件下设置部件材料

 

我matlab退出调试_开发经验分享(3) - Webots + Matlab/Simulink联合仿真方法
weixin_39842237的博客
11-20 1010
前言 上一篇推送阐述了Webots+Matlab/Simulink在开发中的意义，今天这篇推送描述具体怎么操作。 前段时间在B站和youtube找到一个做Webots + Matlab/Simulink的联合仿真Demo，但没有找到具体实现过程，我琢磨了很久尝试成功，但是和视频中的效果略微不同。主要思想：Webots本身可用Matlab编写机器人的控制器，我们可以在...
Webots模拟RoboMaster S1
intermilanbao的博客
10-03 1172
Webots模拟RoboMaster S1 摘要 用webots实现RobotMaster S1的模拟控制，物理模型是借鉴网上开源的，自己做了一定的转轴重合修改，水平有限，世界文件为：Robomaster S1.wbt。 只实现了以下功能： 1，云台的Yaw，Pitch控制 2，底盘只能前进后退（控制说明会打印出来）。 3，第一视角摄像头显示 目前没有实现的： 1，底盘的麦克纳姆轮模拟 2，发弹 3，鼠标控制 目前想参考kuka的机器人把麦轮做出来，但是没有研究出来，会搞的大神可以一起探讨。 参考资料 we
机器人模拟器webots初学者入门教程
当下可为，未来可期!
12-26 9561
Webots GUI由四个主要窗口组成：显示并允许您与3D模拟进行交互的3D窗口，表示当前世界的层次结构的“ 场景树”，允许您编辑源代码的“ 文本”编辑器，以及最后，同时显示编译和控制器输出的控制台。 GUI有九个菜单：File, Edit, View, Simulation, Build, Overlays, Tools, Wizards和Help。 文件菜单(File) 编辑菜单(Edit) ...
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罗伯特祥的博客
09-21 5679
教程篇： webots的三种建模方式 webots建模指南 1 – 环境建模 Webots建模指南2 – 机器人建模 Webots建模指南3 -ROS控制篇（上） Webots建模指南3 -ROS控制篇（下） Webots常见传感器的使用（Python版） 视频教程篇： 如何入门webots机器人仿真神器 · 罗伯特祥 如何实现ROS与Webots联合仿真 · 罗伯特祥 经验篇： webots控制器在PyCharm中的配置 webots与Matlab联合仿真中的错误记录 到底该用哪款神器来仿真我的
webots自学笔记（八）麦克纳母轮移动机器人平台，可控制摄像头视角
weixin_30596735的博客
05-29 937
原创文章，来自“博客园，_阿龙clliu”http://www.cnblogs.com/clliu/，转载请注明原文章出处。 觉得基础的东西说的差不多了，之后就分享一些好玩的仿真例子了。如果有软件的问题可以私聊我，我也是很愿意交个朋友啥的，但是我能力也有限。 这次做了一个麦克纳母轮的移动平台，robomaster比赛里面常用到的种小车，由于本科...
Webots与ROS的联合仿真使用说明
罗伯特祥的博客
08-25 6301
张瑞雷博士的博文： https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/85247284 webots官方使用说明： https://cyberbotics.com/doc/guide/using-ros webots官方用户指南： https://www.cyberbotics.com/doc/guide/index webots官方参考手册： ht...
webots四连杆机构
10-10
不用使用外加的物理插件构建webots的四连杆机构，没有添加执行机构。建立四连杆机构最后的使用referencesolid建立连杆最后一个连杆和第一跟连杆之间的连接。所有的连杆都是使用webots软件内部方法构建的，没有使用第...
无人机搬运webots仿真
01-25
在设计无人机搬运任务时，可以通过修改Worlds中的场景文件来设置不同的搬运起点、终点、障碍环境以及任务难度等参数。例如，为了模拟搬运场景，可以在场景中设置一个或多个搬运物品，并为无人机预设合理的起飞点和...
Webots ROS电机转速设置教程及配套节点
- launch：该文件夹包含了一个或多个ROS launch文件，这些文件用于在启动多个ROS节点时配置参数、设置日志级别等，并可一次性启动多个节点。 - msg：这里存放的是ROS消息定义文件，消息是ROS中一种非常基础的通信...
通过webots控制小车移动
04-06
状态1:等待10s 状态2:以8字形移动(顺时针移动一整圈，然后逆时针移动一整圈-保持这些圆圈的半径小于1米) 状态3:寻找一名医院工作人员(你应该寻找一个红色的物体)状态4:投递包裹(等待包裹被移除) ...
鱼鹰舰载机webots仿真
01-25
接着，用户需要设置鱼鹰舰载机的物理模型，包括其旋翼、机体结构、推进系统等，并赋予其适当的运动学和动力学特性。此外，还需要编写控制程序，以模拟飞行员的操作以及飞机自身的控制算法。最终，通过仿真环境来测试...
Webots搭建的四轮差速小车在原地转向时 每90度出现停顿的解决方法
Anker_Evans的博客
06-02 7477
在用webots搭建四轮小车过程中会出现这个问题。 环境描述： 系统环境：WIN10 软件环境：Webots R2019a 模型描述： 使用Solid块和HingeJoint模块搭建四轮差速小车，如下图 编写控制器，通过电机速度控制方式控制轮子转动，带动小车行进 问题描述： 在原地转向过程中，经过很长时间小车才开始出现明显转动，并在转动90度时减速停止转动，再经过一段时间之后开始转向下一个90度，每90度一个减速停止。期间轮子一直转动，有转速。如下动图所示 解决方法： 地面需要添.
webots仿真车轮陷入地面问题解决
SZP1026的博客
04-11 1245
webots仿真车轮陷入地面问题解决
webots履带模型渲染问题
SZP1026的博客
04-23 501
webots履带模型渲染问题
webots警告：WARNING: Contact joints between materials will only be created for the 10……
qq_46330320的博客
02-01 852
webots警告：WARNING: Contact joints between materials will only be created for the 10 deepest contact points instead of all the 12 contact points.
Webots和ROS联合仿真探索（三）：搭建仿真环境和仿真模型(四轮差分小车)
weixin_45728705的博客
11-04 1572
说明：本篇文章用于介绍使用webots搭建简单的四轮差分小车模型，参考了多篇已有的文章，由于是第一次搭建，不准确之处欢迎批评指正。 联系方式：2250017028@qq.com 环境搭建可以参考该文章：webots环境搭建 1.车身 添加Robot节点，并将其配置为固定节点 2. 添加外观和物理属性 i.首先在children中添加Base_nodes/Shape节点，并配置appearance和geometry属性 ii. 配置物理属性和碰撞属性 物理属性使用默认参数即可，碰撞属性将上面的Shape
Webots仿真 一阶倒立摆建模及LQR轨迹跟踪（上）
qq_29735067的博客
03-25 3446
倒立摆控制率及属性模型参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/54071212 这里仅给出状态空间方程： 其中q: 控制器输入U=-[K1 K2 K3 K4] X K矩阵由matlab的LQR函数算出 Webots建模 我们直接修改官方示例 ...
Webots＜0＞基本入门及资源汇总
GRF-Sunomikp31
01-29 2262
Webots 简述 Webots是一款开源动力学仿真软件，一款优秀的机器人仿真软件； Webots由Cyberbotics公司开发，是一款开源的多平台机器人仿真软件，为机器人的建模、编程 和仿真提供了完整的开发环境。Webots内核基于开源动力学引擎ODE和OpenGL，可以在 Windows，Linux和macOS上运行，并且支持多种编程语言(C/C++，Python，Java，MATLAB)。 基本信息 功能： ​ Webots的主要功能是机器人的建模、控制与仿真，用于开发、测试和验证机器人算法； ​
[搬运]Webots 入门教程 2
wyxez的博客
07-15 1384
Webots Tutorial 2 Modification of the environment A new simulation 这里我们直接在原来的my_first_simulation.wbt基础上，选择另存为obstacles.wbt，就可以创建一个原来的副本。 Modifying the floor 现在来演示一下如何改变地板样式 在3d视图红点击地板，右键delete 点击add，添加Floor节点 The solid node solid node 是webots中的刚体的节点，其形变可
关于用SG90实现机器人的步态，我应该学习什么东西才能完成步态的控制和实现
最新发布
02-24
<think>好的，用户之前已经问过关于使用SG90舵机实现机器人步态和跳舞动作的计划，现在他们又进一步询问需要学习哪些知识来完成步态的控制和实现。我需要详细分析用户的需求，并给出结构化的回答。 首先，用户可能是一个刚开始接触机器人或舵机控制的爱好者，或者是学生项目的一部分。他们已经有具体的硬件（SG90舵机），但需要指导学习路径。用户的深层需求可能不仅仅是列出学习内容，而是希望有一个清晰的学习步骤，帮助他们逐步掌握必要的知识和技能，从基础到实际应用。 接下来，我需要考虑SG90舵机的特性。SG90是常见的小型舵机，扭矩较小，适合轻量级应用。因此，步态设计需要考虑到其扭矩和速度限制，可能需要轻量化结构或机械增益设计。用户需要了解如何根据舵机性能设计机械结构，以及如何编程控制。 用户需要学习的内容应包括几个方面：基础理论知识、硬件知识、编程控制、步态算法、调试与优化，以及进阶扩展。每个部分需要细分，确保覆盖所有必要知识点。 在基础理论部分，运动学和逆运动学是关键，用户需要了解如何将目标位置转化为舵机角度。力学知识如扭矩计算、重心控制也很重要，特别是SG90的扭矩有限，必须合理分配负载。步态周期的基础概念，如摆动相和支撑相，以及常见的步态类型（如四足步态、双足步态）也需要解释。 硬件方面，用户需要学习舵机的工作原理，PWM信号控制，以及如何通过Arduino或STM32等控制器发送信号。机械设计部分包括结构设计、材料选择（如3D打印）、传动机构（如杠杆、齿轮组），以及电源管理，因为多个舵机同时运行可能导致电压下降，影响性能。 编程控制需要掌握舵机控制库的使用，如Arduino的Servo库，以及如何编写平滑运动算法避免舵机堵转。多舵机协调控制需要了解时序和同步问题，可能需要使用多线程或中断。传感器集成，如陀螺仪、加速度计、压力传感器，用于实时调整步态。 步态算法部分，用户应学习步态生成方法，如基于规则的控制（预设角度序列）和数学模型（倒立摆、ZMP理论）。步态优化涉及参数调整和仿真工具的使用，如MATLAB或Webots模拟，以减少实际调试时间。 调试与优化需要实际操作技巧，如使用示波器检查PWM信号，用电流表监测功耗，以及温度管理，防止舵机过热。此外，数据记录和分析工具（如Python的Matplotlib）可以帮助用户可视化舵机运动，找出问题。 进阶扩展部分可以提到机器学习或更复杂的控制算法，但用户当前可能更需要扎实的基础。不过，了解这些方向有助于未来的项目扩展。 最后，推荐实践项目和资源，帮助用户逐步应用所学知识，从简单到复杂。同时，提醒注意SG90的局限性，如扭矩不足时可能需要调整设计或更换舵机。 需要确保回答结构清晰，分点明确，语言简洁，避免过于专业的术语，但也要准确。用户可能需要具体的例子或资源推荐，比如书籍、在线课程、工具等，以帮助他们开始学习。 总结，我需要将学习内容分为几个主要部分，每个部分下再细分关键点，提供学习方法和资源建议，并强调实践的重要性。同时，考虑到用户可能的时间和技术水平，给出一个循序渐进的学习路径，帮助他们逐步实现目标。</think>要实现基于SG90舵机的机器人步态控制，需要掌握**机械设计、运动学建模、控制算法和系统调试**四方面的核心知识。以下是详细的学习路径和关键技能点： --- ### **一、基础理论准备** #### 1. **运动学与动力学基础** - **正/逆运动学**：学习如何将机器人足端位置转换为关节角度（例如：通过几何法计算腿部三角形结构的角度） - **静力学分析**：理解机器人重心投影与支撑多边形的关系（防止跌倒的核心原理） - **步态周期理论**：掌握摆动相（Swing Phase）和支撑相（Stance Phase）的时间分配比例（典型双足步态约6:4） #### 2. **舵机特性认知** - SG90关键参数： - **扭矩**：4.8V时约1.2kg·cm（实际有效扭矩约0.8kg·cm） - **响应速度**：0.1秒/60°（负载时可能翻倍） - **寿命**：约10万次满幅转动（需避免频繁堵转） - 学习如何通过PWM信号控制角度（例如：500-2500μs脉宽对应0-180°） --- ### **二、硬件技能学习** #### 1. **机械结构设计** - **轻量化设计**：使用Fusion 360进行拓扑优化（目标：单腿重量<50g） - **传动增益设计**： - 杠杆原理放大扭矩（例如：舵机臂延长3倍，扭矩输出提升3倍） - 使用同步带传动降低关节负载 - **足部设计**：建议采用弧形足底（半径30-50mm）减少触地冲击 #### 2. **电子系统搭建** - **电源管理**：每个SG90工作电流约100-300mA，需独立供电线路（建议使用5V 3A电源） - **舵机保护电路**：在舵机信号线串联220Ω电阻防止反向电流 - **传感器集成**： - 压力传感器（FSR402）检测足底触地 - MPU6050陀螺仪监测机身倾角 --- ### **三、控制算法开发** #### 1. **基础控制方法** - **角度插值算法**：实现舵机平滑运动（示例代码）： ```cpp // 三次贝塞尔曲线插值 float bezier3(float t, float p0, float p1, float p2, float p3) { return pow(1-t,3)*p0 + 3*t*pow(1-t,2)*p1 + 3*pow(t,2)*(1-t)*p2 + pow(t,3)*p3; } ``` - **多舵机协同控制**：通过定时器中断实现同步（Arduino示例）： ```cpp #include <Servo.h> Servo servo[4]; void setup() { for(int i=0; i<4; i++) servo[i].attach(pin[i]); Timer1.initialize(20000); // 20ms PWM周期 } ``` #### 2. **步态生成技术** - **基于规则的步态**： ```python # 四足机器人对角步态示例 gait_sequence = [ {'t':0.0, 'legs':[1,3], 'action':'lift'}, {'t':0.2, 'legs':[1,3], 'action':'swing'}, {'t':0.5, 'legs':[1,3], 'action':'land'}, {'t':0.7, 'legs':[2,4], 'action':'lift'} ] ``` - **倒立摆模型**：计算质心轨迹（ZMP稳定性判据） - **强化学习**：使用PyBullet仿真环境训练步态（需NVIDIA GPU加速） --- ### **四、调试与优化** #### 1. **关键调试工具** - **可视化工具**：用Python+Matplotlib实时绘制关节角度曲线 - **运动捕捉**：手机慢动作拍摄（240fps）分析足部轨迹 - **电流监测**：通过INA219模块检测舵机工作电流（异常电流预示堵转） #### 2. **性能优化技巧** - **时序优化**：将非关键动作放在不同控制周期（错峰降低电流峰值） - **机械补偿**：在足部添加硅胶缓冲垫（降低冲击载荷30%以上） - **热管理**：每运行5分钟后强制冷却1分钟（可延长舵机寿命3倍） --- ### **五、学习资源推荐** 1. **入门实践**： - 书籍：《仿生机器人设计与制作》（侧重基础机械设计） - 视频教程：YouTube频道"James Bruton"的舵机机器人系列 2. **算法进阶**： - 课程：Coursera《Robotics: Locomotion Engineering》 - 论文：《A Survey of Stable Walking Control》（步态控制综述） 3. **工具链**： - 仿真：Webots / PyBullet（先仿真再实机） - 控制器：Arduino（快速原型）→ STM32（实时控制）→ Raspberry Pi（高级算法） --- ### **六、分阶段实现建议** 1. **第一阶段（1-2周）**： - 完成双足机器人站立平衡（至少维持10秒不倒） - 实现单腿摆动（抬腿高度≥30°） 2. **第二阶段（3-4周）**： - 开发静态步行（步长2cm，速度0.2m/min） - 加入跌倒恢复机制 3. **第三阶段（5-6周）**： - 实现动态步行（步速提升至0.5m/min） - 添加转向功能（差速控制） --- ### **注意事项** - **电压监控**：当检测到电源电压低于4.5V时立即停止运动 - **机械限位**：在舵机旋转端点设置物理挡板（防止齿轮崩齿） - **代码安全**：加入舵机角度软限制（例如：实际最大角度设为170°） 通过上述学习路径，配合每周10-15小时的实践（建议分配：3小时理论学习+7小时动手实验+3小时调试优化），可在2-3个月内完成基础步态的实现。建议从四足机器人入手（比双足更易稳定），待掌握核心原理后再挑战双足结构。
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