将分离变量法推广到高维情况。在正交曲线坐标系下对数学物理方程分离变量,会出现某些变系数线性常微分方程,这些方程的解在数学物理中有广泛应用,是一些特殊函数。
1. 正交曲线坐标系下的变量分离
在求高维空间中发展方程的变量分离形状解时,通常先把时间变量分离出去,得到仅含空间变量的偏微分方程。如对于三维波动方程
u
t
t
=
a
2
Δ
3
u
u_{tt}=a^2\Delta_3u
utt=a2Δ3u或热传导方程
u
t
=
a
2
Δ
3
u
u_t=a^2\Delta_3u
ut=a2Δ3u,均可令
u
=
T
(
t
)
v
(
x
,
y
,
z
)
u=T(t)v(x,y,z)
u=T(t)v(x,y,z),代入方程,两边同除以
T
v
Tv
Tv,分别得
T
′
′
T
=
a
2
Δ
3
v
v
或
T
′
T
=
a
2
Δ
3
v
v
\frac{T''}{T}=a^2\frac{\Delta_3v}{v}或\frac{T'}{T}=a^2\frac{\Delta_3v}{v}
TT′′=a2vΔ3v或TT′=a2vΔ3v
分离得常微分方程
T
′
′
+
a
2
k
2
T
=
0
或
T
′
+
a
2
k
2
T
=
0
T''+a^2k^2T=0 或 T'+a^2k^2T=0
T′′+a2k2T=0或T′+a2k2T=0
和亥姆霍兹(Helmholtz)方程
Δ
3
v
+
k
2
v
=
0
(1)
\Delta_3v+k^2v=0 \tag{1}
Δ3v+k2v=0(1)
Laplace方程
Δ
3
v
=
0
\Delta_3v=0
Δ3v=0
可视作
H
e
l
m
h
o
l
t
z
Helmholtz
Helmholtz方程
k
=
0
k=0
k=0的特殊特殊情形。进一步对v的分离变量则依赖于坐标系的选取。
2. Helmholtz方程在直角坐标系下的变量分离及高维Fourier展开
在空间矩形区域上求解时,应采用直角坐标系,此时Laplace算子有简单表示形式
Δ
3
=
∂
2
∂
x
2
+
∂
2
∂
y
2
+
∂
2
∂
z
2
\Delta_3=\frac{\partial^2}{\partial x^2}+\frac{\partial^2}{\partial y^2}+\frac{\partial^2}{\partial z^2}
Δ3=∂x2∂2+∂y2∂2+∂z2∂2
设
v
(
x
,
y
,
z
)
=
X
(
x
)
Y
(
y
)
Z
(
z
)
v(x,y,z)=X(x)Y(y)Z(z)
v(x,y,z)=X(x)Y(y)Z(z),代入Helmholtz方程(1),得
X
′
′
X
+
Y
′
′
Y
+
Z
′
′
Z
+
k
2
=
0
\frac{X''}{X}+\frac{Y''}{Y}+\frac{Z''}{Z}+k^2=0
XX′′+YY′′+ZZ′′+k2=0
逐层剥离,得常微分方程
X
′
′
+
λ
X
=
0
(
2
a
)
Y
′
′
+
μ
Y
=
0
(
2
b
)
Z
′
′
+
v
Z
=
0
(
2
c
)
X''+\lambda X=0 \quad(2a)\\ Y''+\mu Y=0 \quad(2b)\\ Z''+vZ=0 \quad(2c)
X′′+λX=0(2a)Y′′+μY=0(2b)Z′′+vZ=0(2c)
其中,参数有关系式
λ
+
μ
+
v
=
k
2
\lambda+\mu+v=k^2
λ+μ+v=k2
它们配以相应的齐次边界条件,分别构成最简S-L型方程的固有值问题。求出相应的固有值、固有函数、可得高维Fourier展开形式的解。
例1:求长方体内稳恒温度分布
{
∂
2
u
∂
x
2
+
∂
2
u
∂
y
2
+
∂
2
u
∂
z
2
=
0
,
0
<
x
<
a
,
0
<
y
<
b
,
0
<
z
<
c
(
3
a
)
u
∣
x
=
0
=
∂
u
∂
x
∣
x
=
a
=
∂
u
∂
y
∣
y
=
a
=
u
y
=
b
=
0
,
(
3
b
)
u
∣
z
=
0
=
0
,
u
z
=
c
=
φ
(
x
,
y
)
(
3
c
)
\begin{cases} \frac{\partial^2u}{\partial x^2}+\frac{\partial^2u}{\partial y^2}+\frac{\partial^2u}{\partial z^2}=0,\quad 0<x<a,0<y<b,0<z<c \quad (3a)\\ u|_{x=0}=\frac{\partial u}{\partial x}|_{x=a}=\frac{\partial u}{\partial y}|_{y=a}=u_{y=b}=0, \quad (3b)\\ u|_{z=0}=0,\quad u_{z=c}=\varphi(x,y) \quad (3c) \end{cases}
⎩⎪⎨⎪⎧∂x2∂2u+∂y2∂2u+∂z2∂2u=0,0<x<a,0<y<b,0<z<c(3a)u∣x=0=∂x∂u∣x=a=∂y∂u∣y=a=uy=b=0,(3b)u∣z=0=0,uz=c=φ(x,y)(3c)
**解:**设
u
=
X
(
x
)
Y
(
y
)
Z
(
z
)
u=X(x)Y(y)Z(z)
u=X(x)Y(y)Z(z),分离得方程(2a)、(2b)、(2c),其中,
λ
+
μ
+
v
=
0
\lambda+\mu+v=0
λ+μ+v=0。注意到x,y方向的边界条件为齐次,再分离齐次边界条件,得固有值问题
{
X
′
′
+
λ
X
=
0
,
X
(
0
)
=
X
′
(
a
)
=
0
\begin{cases} X''+\lambda X=0, \\ X(0)=X'(a)=0 \end{cases}
{X′′+λX=0,X(0)=X′(a)=0
{ Y ′ ′ + μ Y = 0 Y ′ ( 0 ) = Y ( b ) = 0 \begin{cases} Y''+\mu Y=0 \\ Y'(0)=Y(b)=0 \end{cases} {Y′′+μY=0Y′(0)=Y(b)=0
以及常微分方程
Z
′
′
−
(
λ
+
μ
)
Z
=
0
Z''-(\lambda+\mu)Z=0
Z′′−(λ+μ)Z=0
以上两个固有值问题的解为
λ
n
=
[
(
2
n
+
1
)
π
2
a
]
2
,
X
n
(
x
)
=
s
i
n
(
2
n
+
1
)
π
2
a
x
,
n
=
0
,
1
,
2
,
⋯
μ
m
=
[
(
2
m
+
1
)
π
2
b
]
2
,
Y
m
(
y
)
=
c
o
s
(
2
m
+
1
)
π
2
b
y
,
m
=
0
,
1
,
2
,
⋯
\lambda_n=[\frac{(2n+1)\pi}{2a}]^2,\quad X_n(x)=sin\frac{(2n+1)\pi}{2a}x,\quad n=0,1,2,\cdots \\ \mu_m=[\frac{(2m+1)\pi}{2b}]^2,\quad Y_m(y)=cos\frac{(2m+1)\pi}{2b}y,\quad m=0,1,2,\cdots
λn=[2a(2n+1)π]2,Xn(x)=sin2a(2n+1)πx,n=0,1,2,⋯μm=[2b(2m+1)π]2,Ym(y)=cos2b(2m+1)πy,m=0,1,2,⋯
相应的
Z
n
m
(
z
)
=
C
n
m
c
h
w
n
m
z
+
D
n
m
s
h
w
n
m
z
,
w
n
m
=
λ
n
+
μ
m
Z_{nm}(z)=C_{nm}chw_{nm}z+D_{nm}shw_{nm}z, \quad w_{nm}=\sqrt{\lambda_n+\mu_m}
Znm(z)=Cnmchwnmz+Dnmshwnmz,wnm=λn+μm
由叠加原理知
u
(
x
,
y
,
z
)
=
∑
n
,
m
=
0
+
∞
(
C
n
m
c
h
w
n
m
z
+
D
n
m
s
h
w
n
m
z
)
s
i
n
(
2
n
+
1
)
π
2
a
x
c
o
s
(
2
m
+
1
)
π
2
b
y
u(x,y,z)=\sum_{n,m=0}^{+\infty}(C_{nm}chw_{nm}z+D_{nm}shw_{nm}z)sin\frac{(2n+1)\pi}{2a}xcos\frac{(2m+1)\pi}{2b}y
u(x,y,z)=n,m=0∑+∞(Cnmchwnmz+Dnmshwnmz)sin2a(2n+1)πxcos2b(2m+1)πy
满足齐次方程(3a)和齐次边界条件(3b)式。再代入非齐次边界条件(3c)式,得
u
∣
z
=
0
=
∑
n
,
m
=
0
+
∞
C
n
m
s
i
n
(
2
n
+
1
)
π
2
a
x
c
o
s
(
2
m
+
1
)
π
2
b
y
=
0
u|_{z=0}=\sum_{n,m=0}^{+\infty}C_{nm}sin\frac{(2n+1)\pi}{2a}xcos\frac{(2m+1)\pi}{2b}y=0
u∣z=0=n,m=0∑+∞Cnmsin2a(2n+1)πxcos2b(2m+1)πy=0
u ∣ z = c = ∑ n , m = 0 + ∞ ( C n m c h w n m c + D n m s h w n m c ) s i n ( 2 n + 1 ) π 2 a x c o s ( 2 m + 1 ) π 2 b y = φ ( x , y ) u|_{z=c}=\sum_{n,m=0}^{+\infty}(C_{nm}chw_{nm}c+D_{nm}shw_{nm}c)sin\frac{(2n+1)\pi}{2a}xcos\frac{(2m+1)\pi}{2b}y=\varphi(x,y) u∣z=c=n,m=0∑+∞(Cnmchwnmc+Dnmshwnmc)sin2a(2n+1)πxcos2b(2m+1)πy=φ(x,y)
这两式可视作为0及 φ ( x , y ) \varphi(x,y) φ(x,y)关于二元正交系 { s i n ( 2 n + 1 ) π 2 a x c o s ( 2 m + 1 ) π 2 b y n , m = 0 , 1 , 2 ⋯ } \{sin\frac{(2n+1)\pi}{2a}xcos\frac{(2m+1)\pi}{2b}y\,n,m=0,1,2 \cdots\} {sin2a(2n+1)πxcos2b(2m+1)πyn,m=0,1,2⋯}
的Fourier展开式。一般地,有
定理1:当
{
X
n
(
x
)
,
n
=
1
,
2
,
⋯
}
\{X_n(x),n=1,2,\cdots\}
{Xn(x),n=1,2,⋯}为区间
[
0
,
a
]
[0,a]
[0,a]上带权
ρ
(
x
)
\rho(x)
ρ(x)的一元完备正交系,对每个固定的n,
{
Y
n
m
(
y
)
,
m
=
1
,
2
,
⋯
}
\{Y_{nm}(y),m=1,2,\cdots\}
{Ynm(y),m=1,2,⋯}是区间
[
0
,
b
]
[0,b]
[0,b]上带权
σ
(
y
)
\sigma(y)
σ(y)的一元完备正交系,则二元函数系
{
X
n
(
x
)
Y
n
m
(
y
)
,
n
,
m
=
1
,
2
,
⋯
}
\{X_n(x)Y_{nm}(y),n,m=1,2,\cdots\}
{Xn(x)Ynm(y),n,m=1,2,⋯}是矩形
[
0
,
a
]
×
[
0
,
b
]
[0,a]\times [0,b]
[0,a]×[0,b]加权
ρ
(
x
)
⋅
σ
(
y
)
\rho(x)·\sigma(y)
ρ(x)⋅σ(y)的完备正交函数系,即
∀
f
(
x
,
y
)
∈
L
ρ
σ
2
[
[
0
,
a
]
×
[
0
,
b
]
]
=
{
f
(
x
,
y
)
∣
∫
0
b
∫
0
a
∣
f
(
x
,
y
)
∣
2
ρ
(
x
)
σ
(
x
)
d
x
d
y
<
+
∞
}
\forall f(x,y)\in L^2_{\rho \sigma}[[0,a]\times[0,b]]=\{f(x,y)|\int_0^b\int_0^a|f(x,y)|^2\rho(x)\sigma(x)dxdy<+\infty\}
∀f(x,y)∈Lρσ2[[0,a]×[0,b]]={f(x,y)∣∫0b∫0a∣f(x,y)∣2ρ(x)σ(x)dxdy<+∞},有
f
(
x
,
y
)
=
∑
n
,
m
=
1
+
∞
C
n
m
X
n
(
x
)
Y
n
m
(
y
)
f(x,y)=\sum_{n,m=1}^{+\infty}C_{nm}X_n(x)Y_{nm}(y)
f(x,y)=n,m=1∑+∞CnmXn(x)Ynm(y)
其中,系数
C
n
m
=
∫
0
a
∫
0
b
f
(
x
,
y
)
X
n
(
x
)
Y
n
m
(
y
)
ρ
(
x
)
σ
(
y
)
d
y
d
x
∣
∣
X
n
(
x
)
∣
∣
2
∣
∣
Y
n
m
(
y
)
∣
∣
2
C_{nm}=\frac{\int_0^a\int_0^bf(x,y)X_n(x)Y_{nm}(y)\rho_{(x)}\sigma_{(y)}dydx}{||X_n(x)||^2||Y_{nm}(y)||^2}
Cnm=∣∣Xn(x)∣∣2∣∣Ynm(y)∣∣2∫0a∫0bf(x,y)Xn(x)Ynm(y)ρ(x)σ(y)dydx
在本例中,可求得
C
n
m
=
0
D
n
m
=
4
a
b
s
h
w
n
m
c
∫
0
a
∫
0
b
φ
(
x
,
y
)
s
i
n
(
2
n
+
1
)
π
2
a
x
c
o
s
(
2
m
+
1
)
π
2
b
y
d
y
d
x
C_{nm}=0 \\ D_{nm}=\frac{4}{abshw_{nm}c}\int_0^a\int_0^b\varphi(x,y)sin\frac{(2n+1)\pi}{2a}xcos\frac{(2m+1)\pi}{2b}ydydx
Cnm=0Dnm=abshwnmc4∫0a∫0bφ(x,y)sin2a(2n+1)πxcos2b(2m+1)πydydx