二阶常系数非齐次线性微分方程的一般形式是
y
′
′
+
p
y
′
+
q
y
=
f
(
x
)
(1)
y''+py'+qy=f(x) \tag{1}
y′′+py′+qy=f(x)(1)
其中p,q是常数。
一般而言,二阶常系数非齐次线性微分方程的通解,归结为求对应的齐次方程。
y
′
′
+
p
y
′
+
q
y
=
0
(2)
y''+py'+qy=0 \tag{2}
y′′+py′+qy=0(2)
的通解和非齐次方程(1)本身的一个特解。由于二阶常系数齐次线性微分方程的通解的求法之前已得到解决,所以这里只需讨论求二阶常系数非齐次线性微分方程的一个特解
y
∗
y^*
y∗的方法。
这里只讨论当方程(1)中的 f ( x ) f(x) f(x)取两种常见形式时求 y ∗ y^* y∗的方法。这种方法的特点是不用积分就可求出 y ∗ y^* y∗来,它叫做待定系数法。 f ( x ) f(x) f(x)的两种形式是
(1)
f
(
x
)
=
e
λ
x
P
m
(
x
)
f(x)=e^{\lambda x}P_m(x)
f(x)=eλxPm(x),其中
λ
\lambda
λ是常数,
P
m
(
x
)
P_m(x)
Pm(x)是x的一个m次多项式:
p
m
(
x
)
=
a
0
x
m
+
a
1
x
m
−
1
+
⋅
⋅
⋅
+
a
m
−
1
x
+
a
m
p_m(x)=a_0x^m+a_1x^{m-1}+···+a_{m-1}x+a_m
pm(x)=a0xm+a1xm−1+⋅⋅⋅+am−1x+am
(2)
f
(
x
)
=
e
λ
x
[
P
l
(
x
)
c
o
s
ω
x
+
Q
n
(
x
)
s
i
n
ω
x
]
f(x)=e^{\lambda x}[P_l(x)cos\,\omega x+Q_n(x)sin\,\omega x]
f(x)=eλx[Pl(x)cosωx+Qn(x)sinωx],其中
λ
,
ω
\lambda,\omega
λ,ω是常数,
ω
≠
0
,
P
l
(
x
)
、
Q
n
(
x
)
\omega\neq 0,P_l(x)、Q_n(x)
ω=0,Pl(x)、Qn(x)分别是
x
x
x的
l
l
l次、n次多项式,且仅有一个可为零。
一、 f ( x ) = e λ x P m ( x ) f(x)=e^{\lambda x}P_m(x) f(x)=eλxPm(x)型
方程(1)的特解 y ∗ y^* y∗是使(1)成为恒等式的函数。怎样的函数能使(1)成为恒等式呢?因为(1)式右端 f ( x ) f(x) f(x)是多项式 P m ( x ) P_m(x) Pm(x)与指数函数 e λ x e^{\lambda x} eλx的乘积,而多项式与指数函数乘积的导数仍然是多项式与指数函数的乘积,因此,我们推测 y ∗ = R ( x ) e λ x y^*=R(x)e^{\lambda x} y∗=R(x)eλx(其中 R ( x ) R(x) R(x)是某个多项式)可能是方程(1)的特解。
把
y
∗
,
y
∗
′
,
y
∗
′
′
y^*,y^*{'},y^*{''}
y∗,y∗′,y∗′′代入方程(1),然后考虑能否选取适当的多项式
R
(
x
)
R(x)
R(x),使
y
∗
=
R
(
x
)
e
λ
x
y^*=R(x)e^{\lambda}x
y∗=R(x)eλx满足方程(1)。为此,将
y
∗
=
R
(
x
)
e
λ
x
y
∗
′
=
e
λ
x
[
λ
R
(
x
)
+
R
′
(
x
)
]
y
∗
′
′
=
e
λ
x
[
λ
2
R
(
x
)
+
2
λ
R
′
(
x
)
+
R
′
′
(
x
)
]
y^*=R(x)e^{\lambda x} \\ y^*{'}=e^{\lambda x}[\lambda R(x)+R'(x)] \\ y^*{''}=e^{\lambda x}[\lambda^2 R(x)+2\lambda R'(x)+R''(x)]
y∗=R(x)eλxy∗′=eλx[λR(x)+R′(x)]y∗′′=eλx[λ2R(x)+2λR′(x)+R′′(x)]
代入方程(1)并消去
e
λ
x
e^{\lambda x}
eλx,得
R
′
′
(
x
)
+
(
2
λ
+
p
)
R
′
(
x
)
+
(
λ
2
+
p
λ
+
q
)
R
(
x
)
=
P
m
(
x
)
(3)
R''(x)+(2\lambda+p)R'(x)+(\lambda^2+p\lambda+q)R(x)=P_m(x) \tag{3}
R′′(x)+(2λ+p)R′(x)+(λ2+pλ+q)R(x)=Pm(x)(3)
(i)如果
λ
\lambda
λ不是(2)式的特征方程
r
2
+
p
r
+
q
=
0
r^2+pr+q=0
r2+pr+q=0的根,即
λ
2
+
p
λ
+
q
≠
0
\lambda^2+p\lambda+q\neq 0
λ2+pλ+q=0,由于
P
m
(
x
)
P_m(x)
Pm(x)是一个m次多项式,要使(3)的两端恒等,那么可令
R
(
x
)
R(x)
R(x)为另一个m次多项式
R
m
(
x
)
R_m(x)
Rm(x):
R
m
(
x
)
=
b
0
x
m
+
b
1
x
m
−
1
+
⋅
⋅
⋅
+
b
m
−
1
x
+
b
m
R_m(x)=b_0x^m+b_1x^{m-1}+···+b_{m-1}x+b_m
Rm(x)=b0xm+b1xm−1+⋅⋅⋅+bm−1x+bm
代入(3)式,比较等式两端x同次幂的系数,就得到以
b
0
,
b
1
,
⋅
⋅
⋅
,
b
m
b_0,b_1,···,b_m
b0,b1,⋅⋅⋅,bm作为未知数的m+1个方程的联立方程组。从而可以定出这些
b
i
(
i
=
0
,
1
,
⋅
⋅
⋅
,
m
)
b_i(i=0,1,···,m)
bi(i=0,1,⋅⋅⋅,m),并得到所求的特解
y
∗
=
R
m
(
x
)
e
λ
x
y^*=R_m(x)e^{\lambda x}
y∗=Rm(x)eλx。
(ii)如果
λ
\lambda
λ是特征方程
r
2
+
p
r
+
q
=
0
r^2+pr+q=0
r2+pr+q=0的单根,即
λ
2
+
p
λ
+
q
=
0
\lambda^2+p\lambda+q=0
λ2+pλ+q=0,但
2
λ
+
p
≠
0
2\lambda+p\neq 0
2λ+p=0,要使(3)的两端恒等,那么
R
′
(
x
)
R'(x)
R′(x)必须是m次多项式。此时可令
R
(
x
)
=
x
R
m
(
x
)
R(x)=xR_m(x)
R(x)=xRm(x)
并且可用同样的方法来确定
R
m
(
x
)
R_m(x)
Rm(x)的系数
b
i
(
i
=
0
,
1
,
2
,
⋅
⋅
⋅
,
m
)
b_i(i=0,1,2,···,m)
bi(i=0,1,2,⋅⋅⋅,m)
(iii)如果
λ
\lambda
λ是特征方程
r
2
+
p
r
+
q
=
0
r^2+pr+q=0
r2+pr+q=0的重根,即
λ
2
+
p
λ
+
q
=
0
\lambda^2+p\lambda+q=0
λ2+pλ+q=0,且
2
λ
+
p
=
0
2\lambda+p=0
2λ+p=0,要使(3)的两端恒等,那么
R
′
′
(
x
)
R''(x)
R′′(x)必须是m次多项式。此时可令
R
(
x
)
=
x
2
R
m
(
x
)
R(x)=x^2R_m(x)
R(x)=x2Rm(x)
并用同样的方法来确定
R
m
(
x
)
R_m(x)
Rm(x)中的系数。
综上论述,有如下结论:
如果
f
(
x
)
=
e
λ
x
P
m
(
x
)
f(x)=e^{\lambda x}P_m(x)
f(x)=eλxPm(x),那么二阶常系数非齐次线性微分方程(1)具有形如
y
∗
=
x
k
R
m
(
x
)
e
λ
x
(4)
y^*=x^kR_m(x)e^{\lambda x} \tag{4}
y∗=xkRm(x)eλx(4)
的特解,其中
R
m
(
x
)
R_m(x)
Rm(x)是与
P
m
(
x
)
P_m(x)
Pm(x)同次(m次)的多项式,而k按
λ
\lambda
λ不是特征方程的根、是特征方程的单根或是特征方程的重根依次为0、1或2.
上式结论可推广到n阶常系数非齐次线性微分方程,但要注意(4)式中k是特征方程含根 λ \lambda λ的重复次数(即若 λ \lambda λ不是特征方程的根,则k取为0;若 λ \lambda λ是特征方程的s重根,则k取为s)。
例1:求微分方程 y ′ ′ − 2 y ′ − 3 y = 3 x + 1 y''-2y'-3y=3x+1 y′′−2y′−3y=3x+1的一个特解。
解:这是二阶常系数非齐次性微分方程,且函数 f ( x ) f(x) f(x)是 e λ x P m ( x ) e^{\lambda x}P_m(x) eλxPm(x)型(其中 λ = 0 , P m ( x ) = 3 x + 1 \lambda=0,P_m(x)=3x+1 λ=0,Pm(x)=3x+1)
与所给方程对应的齐次方程为
y
′
′
−
y
′
=
3
y
=
0
y''-y'=3y=0
y′′−y′=3y=0
它的特征方程为
r
2
−
2
r
−
3
=
0
r^2-2r-3=0
r2−2r−3=0
由于这里
λ
=
0
\lambda=0
λ=0不是特征方程的根,所以应设特解为
y
∗
=
b
0
x
+
b
1
y^*=b_0x+b_1
y∗=b0x+b1
把它代入所给方程,得
−
3
b
0
x
−
2
b
0
−
3
b
1
=
3
x
+
1
-3b_0x-2b_0-3b_1=3x+1
−3b0x−2b0−3b1=3x+1
比较两端x同次幂的系数,得
{
−
3
b
0
=
3
,
−
2
b
0
−
3
b
1
=
1
\begin{cases} -3b_0=3,\\ -2b_0-3b_1=1 \end{cases}
{−3b0=3,−2b0−3b1=1
由此求得
b
0
=
−
1
,
b
1
=
1
3
b_0=-1,b_1=\frac{1}{3}
b0=−1,b1=31。于是求得一个特解为
y
∗
=
−
x
+
1
3
y^*=-x+\frac{1}{3}
y∗=−x+31
二、 f ( x ) = e λ x [ P l ( x ) c o s ω x + Q n ( x ) s i n ω x ] f(x)=e^{\lambda x}[P_l(x)cos\,\omega x+Q_n(x)sin\,\omega x] f(x)=eλx[Pl(x)cosωx+Qn(x)sinωx]型
应用欧拉公式
c
o
s
θ
=
e
i
θ
+
e
−
i
θ
2
,
s
i
n
θ
=
e
i
θ
−
e
−
i
θ
2
i
cos\,\theta=\frac{e^{i\theta}+e^{-i\theta}}{2},\, sin\,\theta=\frac{e^{i\theta}-e^{-i\theta}}{2i}
cosθ=2eiθ+e−iθ,sinθ=2ieiθ−e−iθ
把
f
(
x
)
f(x)
f(x)表示成复变指数函数的形式,有
f
(
x
)
=
e
λ
x
[
P
1
c
o
s
w
x
+
Q
n
s
i
n
w
x
]
=
P
(
x
)
e
(
λ
+
w
i
)
x
+
P
‾
(
x
)
e
(
λ
−
w
i
)
x
f(x)=e^{\lambda x}[P_1cos\, wx+Q_nsin\,wx] \\ =P(x)e^{(\lambda+wi)x}+\overline P(x)e^{(\lambda-wi)x}
f(x)=eλx[P1coswx+Qnsinwx]=P(x)e(λ+wi)x+P(x)e(λ−wi)x
其中
P
(
x
)
=
P
1
2
−
Q
n
2
i
,
P
‾
(
x
)
=
P
1
2
+
Q
n
2
i
P(x)=\frac{P_1}{2}-\frac{Q_n}{2}i,\overline P(x)=\frac{P_1}{2}+\frac{Q_n}{2}i
P(x)=2P1−2Qni,P(x)=2P1+2Qni
是互成共轭的m次多项式(即它们对应项的系数是共轭复数),而
m
=
m
a
x
[
l
,
n
]
m=max[l,n]
m=max[l,n]。
应用上一目的结果,对于
f
(
x
)
f(x)
f(x)中的第一项
P
(
x
)
e
(
λ
+
ω
i
)
x
P(x)e^{(\lambda+\omega i)x}
P(x)e(λ+ωi)x,可求出一个m次多项式
R
m
(
x
)
R_m(x)
Rm(x),使得
y
1
∗
=
x
k
R
m
e
(
λ
+
ω
i
)
x
y_1^*=x^kR_me^{(\lambda+\omega i)x}
y1∗=xkRme(λ+ωi)x为方程
y
′
′
+
p
y
′
+
q
y
=
P
(
x
)
e
(
λ
+
w
i
)
x
y''+py'+qy=P(x)e^{(\lambda+wi)x}
y′′+py′+qy=P(x)e(λ+wi)x
的特解,其中k按
λ
+
w
i
\lambda+wi
λ+wi不是特征方程的根或是特征方程的单根依次取0或1.由于
f
(
x
)
f(x)
f(x)的第二项
P
‾
(
x
)
e
(
λ
−
w
i
)
x
\overline P(x)e^{(\lambda-wi)x}
P(x)e(λ−wi)x与第一项
P
(
x
)
⋅
e
(
λ
+
w
i
)
x
P(x)·e^{(\lambda+wi)x}
P(x)⋅e(λ+wi)x成共轭,所以与
y
1
∗
y_1^*
y1∗成共轭的函数
y
2
∗
=
x
k
R
‾
m
e
(
λ
−
w
i
)
x
y_2^*=x^k\overline R_me^{(\lambda-wi)x}
y2∗=xkRme(λ−wi)x必然是方程
y
′
′
+
p
y
′
+
q
y
=
P
‾
(
x
)
e
(
λ
−
w
i
)
x
y''+py'+qy=\overline P(x)e^{(\lambda-wi)x}
y′′+py′+qy=P(x)e(λ−wi)x
的特解,这里
R
‾
m
\overline R_m
Rm表示与
R
m
R_m
Rm成共轭的m次多项式。于是,根据叠加原理知,方程(1)具有形如
y
∗
=
x
k
R
m
e
(
λ
+
w
i
)
x
+
x
k
R
‾
m
e
(
λ
−
w
i
)
x
y^*=x^kR_me^{(\lambda+wi)x}+x^k\overline R_me^{(\lambda-wi)x}
y∗=xkRme(λ+wi)x+xkRme(λ−wi)x
的特解。上式可写为
y
∗
=
x
k
e
λ
x
[
R
m
e
w
x
i
+
R
‾
m
e
−
w
x
i
]
=
x
k
e
λ
x
[
R
m
(
c
o
s
w
x
+
i
s
i
n
w
x
)
+
R
‾
m
(
c
o
s
w
x
−
i
s
i
n
w
x
)
]
y^*=x^ke^{\lambda x}[R_me^{wxi}+\overline R_me^{-wxi}] \\ = x^ke^{\lambda x}[R_m(cos\,wx+isin\,wx)+\overline R_m(cos\,wx-isin\,wx)]
y∗=xkeλx[Rmewxi+Rme−wxi]=xkeλx[Rm(coswx+isinwx)+Rm(coswx−isinwx)]
由于括号内的两项是互成共轭的,相加后既无虚部,所以可以写成实函数的形式
y
∗
=
x
k
e
λ
x
[
R
m
(
1
)
(
x
)
c
o
s
w
x
+
R
m
(
2
)
(
x
)
s
i
n
w
x
]
y^*=x^ke^{\lambda x}[R_m^{(1)}(x)cos\,wx+R_m^{(2)}(x)sin\,wx]
y∗=xkeλx[Rm(1)(x)coswx+Rm(2)(x)sinwx]
综上所述,有如下结论:
如果
f
(
x
)
=
e
λ
x
[
P
1
(
x
)
c
o
s
w
x
+
Q
n
(
x
)
s
i
n
w
x
]
f(x)=e^{\lambda x}[P_1(x)cos\,wx+Q_n(x)sin\,wx]
f(x)=eλx[P1(x)coswx+Qn(x)sinwx],则二阶常系数非齐次线性微分方程(1)的特解可设为
y
∗
=
x
k
e
λ
x
[
R
m
(
1
)
(
x
)
c
o
s
w
x
+
R
m
(
2
)
(
x
)
s
i
n
w
x
]
(5)
y^*=x^ke^{\lambda x}[R^{(1)}_m(x)cos\,wx+R_m^{(2)}(x)sin\,wx] \tag{5}
y∗=xkeλx[Rm(1)(x)coswx+Rm(2)(x)sinwx](5)
其中
R
m
(
1
)
(
x
)
、
R
m
(
2
)
(
x
)
R_m^{(1)}(x)、R_m^{(2)}(x)
Rm(1)(x)、Rm(2)(x)是m次多项式,
m
=
m
a
x
{
l
,
n
}
m=max\{l,n\}
m=max{l,n},而k按
λ
+
w
i
\lambda+wi
λ+wi(或
λ
−
w
i
\lambda-wi
λ−wi)不是特征方程的根、或是特征方程的单根依次取0或1.
上述结论可推广到n阶常系数非齐次线性微分方程,但要注意(5)式中的k是特征方程中含根 λ + w i \lambda+wi λ+wi(或 λ − w i \lambda-wi λ−wi)的重复次数。
例2:求微分方程 y ′ ′ + y = x c o s 2 x y''+y=xcos\,2x y′′+y=xcos2x的一个特解。
解:所给方程是二阶常系数非齐次线性方程,且 f ( x ) f(x) f(x)属于 e λ x [ P l ( x ) c o s w x + Q n ( x ) s i n w x ] e^{\lambda x}[P_l(x)cos\,wx+Q_n(x)sin\,wx] eλx[Pl(x)coswx+Qn(x)sinwx]型(其中 λ = 0 , w = 2 , P l ( x ) = x , Q n ( x ) = 0 \lambda=0,w=2,P_l(x)=x,Q_n(x)=0 λ=0,w=2,Pl(x)=x,Qn(x)=0)。
与所给方程对应的齐次方程为
y
′
′
+
y
=
0
y''+y=0
y′′+y=0
它的特征方程为
r
2
+
1
=
0
r^2+1=0
r2+1=0
由于这里
λ
+
w
i
=
2
i
\lambda+wi=2i
λ+wi=2i不是特征方程的根,所以应设特解为
y
∗
=
(
a
x
+
b
)
c
o
s
2
x
+
(
c
x
+
d
)
s
i
n
2
x
y^*=(ax+b)cos\,2x+(cx+d)sin\,2x
y∗=(ax+b)cos2x+(cx+d)sin2x
把它代入所给方程,得
(
−
3
a
x
−
3
b
+
4
c
)
c
o
s
2
x
−
(
3
c
x
+
3
d
+
4
a
)
s
i
n
2
x
=
x
c
o
s
2
x
(-3ax-3b+4c)cos\,2x-(3cx+3d+4a)sin\,2x=xcos\,2x
(−3ax−3b+4c)cos2x−(3cx+3d+4a)sin2x=xcos2x
比较两端同类项的系数,得
{
−
3
a
=
1
,
−
3
b
+
4
c
=
0
,
−
3
c
=
0
,
−
3
d
−
4
a
=
0
\begin{cases} -3a=1,\\ -3b+4c=0,\\ -3c=0,\\ -3d-4a=0 \end{cases}
⎩⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎧−3a=1,−3b+4c=0,−3c=0,−3d−4a=0
由此解得
a
=
1
3
,
b
=
0
,
c
=
0
,
d
=
4
9
a=\frac{1}{3},b=0,c=0,d=\frac{4}{9}
a=31,b=0,c=0,d=94
于是求得一个特解为
y
∗
=
−
1
3
x
c
o
s
2
x
+
4
9
s
i
n
2
x
y^*=-\frac{1}{3}xcos\,2x+\frac{4}{9}sin\,2x
y∗=−31xcos2x+94sin2x