ROS下播放激光雷达bag数据并可视化

启动roscore

使用ROS必须先启动roscore,打开终端，输入下列命令：

$roscore;

播放bag数据

需要另外打开一个终端，输入下列命令：

//~/to/your/bagifle/xxx.bag需要修改成你自己的路径和文件名
$rosbag play ~/to/your/bagifle/xxx.bag;

打开rviz

需要另外打开一个终端，输入下列命令：

//~/to/your/bagifle/xxx.bag需要修改成你自己的路径和文件名
$rosrun rviz rviz;

点击左下角添加按钮：Add

分为两类：by display type 或者 by topic：
by display type ：


刚打开topic那是空白的，需要下拉选择话题名称，当然还需要修改Fixed Frame。

如果选择by topic：

之后也一样，下拉选择话题名称，修改Fixed Frame，建议把style换成points，这样比较清楚。