ROS2 通过 bag 录制与播放数据，bag包的安装与配置

通过桌面版安装ROS2的时候，是没有安装 bag 包的，需要自己进行安装，运行下面这句话：

sudo apt-get install ros-<distro>-ros2bag ros-<distro>-rosbag2*

有的时候会报错：

[ERROR] [rosbag2_storage]: Could not load/open plugin with storage id 'sqlite3'.
[ERROR] [rosbag2_transport]: Failed to play: No storage could be initialized. Abort

应该是包没有安装完整，再运行下面的两句话安装依赖关系

sudo apt install -y ros-dashing-rosbag2-bag-v2-plugins	ros-dashing-rosbag2-converter-default-plugins ros-dashing-rosbag2-storage ros-dashing-rosbag2-transport ros-dashing-rosbag2-storage-default-plugins ros-dashing-ros2bag

一些用法：
记录单个节点的消息

ros2 bag record <topic_name>

记录ROS2 网络上的所有消息

ros2 bag record -a

记录多个指定的消息

ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

查看录制的包的信息，大小，长度，里面包含的消息的类型等。

ros2 bag info <bag_file_name>

播放包

ros2 bag play subset