rosbag 详细使用

一、总体框架

 

二、具体应用

1、rosbag  录制使用

• rosbag record -a                                                        录制所有话题
• rosbag record /topic_name                                        录制指定话题
• rosbag record -O filename.bag /topic_name             指定生成数据包的名字filename.bag
• rosbag record -b 4092 /topic_name                           扩大录制内存限制

2、rosbag info 

rosbag info指令可以显示数据包中的信息:

• rosbag info filename.bag
   

3、rosbag 回放使用

• rosbag info name.bag  //  查看话题名称、类型、消息数量
• rosbag play name.bag // 回放数据包
• rosbag play -r 1.5 name.bag    //  1.5倍速回放，按一定频率回放
• rosbag play -l name.bag         // 按一定频率回放，-l选项用来设定循环播放；
• rosbag play name.bag --topic /topic1     //只播放感兴趣的topic;

-d 用来指定延迟播放的时间（sec）;

-s参数用来指定从几秒开始；rosbag play -s 10 xx.bag

-u 参数表示仅播放包的前几秒信息；rosbag play -u 10 xx.bag

-r 参数用来指定播放速度

-l 循环播放

在上述播放命令执行期间，空格键可以暂停播放。