二阶系统的线性自抗扰LADRC与非线性自抗扰NLADRC模型比较：扰动条件下的PID与ADRC

最新推荐文章于 2024-07-05 07:40:16 发布
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文章标签： 算法 人工智能
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本文介绍了在Simulink中构建的二阶系统线性自抗扰(LADRC)和非线性自抗扰(NLADRC)模型，通过加入扰动分析PID与ADRC的性能，展示了LADRC的改进和NLADRC的优势，强调了它们在抗干扰和控制精度方面的优越性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

二阶系统的线性自抗扰(LADRC)simulink模型，以及非线性自抗扰(NLADRC)simulink模型，模型加入了扰动(阶跃，正弦)，可分析扰动条件下PID与ADRC的对比。
俩个模型中复杂模块采用的代码编写，且LADRC进行了改进，加入了TD模块。

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线性自抗扰控制（Linear Active Disturbance Rejection Control，简称LADRC）和非线性自抗扰控制（Nonlinear Active Disturbance Rejection Control，简称NLADRC）都是自抗扰控制的方法，但它们的控制对象和控制策略有所不同。 线性自抗扰控制（LADRC）是一种用于线性系统的自抗扰控制方法，其基本思想是通过引入一个“等效扰动”模型来抵消系统的外部扰动和内部干扰。LADRC的优点是控制器设计简单、易于实现，并且适用于线性系统的控制，但对于非线性系统的控制效果较差。 非线性自抗扰控制（NLADRC）是一种用于非线性系统的自抗扰控制方法，它通过引入一个“等效控制”模型来抵消系统的外部扰动和内部干扰，并且通过非线性控制策略来解决非线性系统的控制问题。NLADRC的优点是可以处理非线性系统的控制问题，并且具有较强的鲁棒性和自适应性，但对于系统建模和控制器设计的要求较高。 因此，线性自抗扰控制和非线性自抗扰控制都是自抗扰控制的方法，但线性自抗扰控制适用于线性系统的控制，并且控制器设计简单；非线性自抗扰控制适用于非线性系统的控制，并且具有较强的鲁棒性和自适应性，但对于系统建模和控制器设计的要求较高。
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