安装ROS的笔记

安装ROS的笔记

1 更新软件源

设置软件源：

~$ vi /etc/apt/sources.list

替换以下内容到sources.list

deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise main restricted
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise main restricted
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-updates main restricted
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-updates main restricted
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise universe
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise universe
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-updates universe
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-updates universe
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-updates multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-updates multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-security main restricted
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-security main restricted
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-security universe
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-security universe
deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-security multiverse
deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ precise-security multiverse
deb http://extras.ubuntu.com/ubuntu precise main
deb-src http://extras.ubuntu.com/ubuntu precise main

我用的是163的源，也可以选择其他国内软件源。

2 安装ROS

参考：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

查看我的ubuntu的版本：

~$ sudo cat /etc/issue

我的版本是14.04.5

选择安装indigo版本的ROS。

首先需要配置依赖环境，我在这里栽坑了好几天，最后暴力解决：

打开软件中心，将配置软件源里的每一个标签页的选项全部打钩，如果不这样干，可能出现的一个问题是：

​ 当输入sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full时，提示依赖于ros-indigo-desktop等文件，找不到依赖文件，并且你去安装这些依赖文件时，会提示更多的缺少依赖文件，永远都摸不到底。大概就是这个问题：

The following packages have unmet dependencies:
    balabala
    balabala

主要是打钩了updates标签页里的所有选项才起的效果。

通过aptitiude软件也无法解决这个问题。

参考的是这篇网页：https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu

之后输入：

~$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

很漫长的时间，等待安装。

安装完成后，其他就比较简单了。

为了能找到可用的包（package），配置缓存：

~$ apt-cache search ros-indigo

初始化rosdep，编译一些源代码和运行一些内核组件时需要使用到的系统依赖需要通过rosdep来完成。

sudo rosdep init
rosdep update

初始化环境变量：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

检查是否设置成功：输入：

~$ export | grep ROS

如果打印出了如ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的变量，即可。

安装rosinstall，这个软件可以帮助下载ros包：

~$ sudo apt-get install python-rosinstall

这样就基本完成了。

参考网页

http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu