【控制】基于matlab的MPC模型预测控制钟摆控制算法仿真

目录

1.算法概述

2.仿真效果

3.MATLAB仿真源码

---

1.算法概述

        MPC（Model Predictive Control），又称RHC, Receding Horizon Control，是一种进阶过程控制方法，自1980年以来开始在化工炼油等过程工业得到应用，并在经济领域开始得到应用。

        MPC是一种多变量控制策略，其中涉及了：

        过程内环动态模型；控制量的历史数值；在预测区间上的一个最优值方程J。最优控制量可由以上各量求出。

       MPC最大的特点在于，相对于LQR控制而言，MPC可以考虑空间状态变量的各种约束，而LQR，PID等控制只能够考虑输入输出变量的各种约束。

       MPC可应用于线性和非线性系统。

MPC算法主要包括以下三步：

1. 估计/测量读取当前系统状态
2. 基于 u k , u k + 1 , . . . u k + N u_k,u_{k+1},...u_{k+N} uk​,uk+1​,...uk+N​来进行最优化；
3. 只取 u k u_k uk​。（