ROS: Action通信

最新推荐文章于 2024-01-30 17:52:41 发布

Smile Hun

最新推荐文章于 2024-01-30 17:52:41 发布

阅读量297

点赞数

文章标签： ros

本文链接：https://blog.csdn.net/SmileJayNew/article/details/129517093

版权

该文介绍了如何在ROS环境中使用Action进行服务通信，特别是针对Autolabor平台。服务端接收到目标值后，持续反馈执行进度，最终返回执行结果。客户端则负责发送请求并处理反馈和结果。整个过程基于请求响应机制，适用于需要实时反馈的任务执行场景。

摘要由CSDN通过智能技术生成

参考：
Bilibili@Autolabor
特点：

在一个事件的执行过程中，服务端可以持续反馈机器人当前的状态信息，同时当该过程执行结束时服务端返回执行结果

使用场景：

通信模型基于请求响应机制，执行事件需要一定时间，可以考虑Action通信

goal：目标任务
cancel：取消任务
status：服务端状态
result：最终执行结果(只发布一次)
feedback：连续反馈(可发布多次)

自定义action文件

1、编写 .action文件

# 目标 goal
int32 num
---
# 最终响应 result
int32 result
---
# 连续反馈变量 feedback
float64 progress_bar

2、修改CMakelist.txt

# 添加
add_action_files{
	FILES
	AddInts.action
}
generate_messages{
	DEPENDENCIES
	actionlib_msgs
	std_msgs
}
catkin_package{
	CATKIN_DEPENDS actionlib actionlib_msgs roscpp rospy std_msgs
}

3、编译生成中间文件 AddIntsAction.h

服务端实现

头文件包含
初始化ROS节点
创建NodeHandle
创建action服务对象
请求处理(a.解析提交的目标值；b.产生连续反馈；c.最终结果响应) —回调函数
spin()

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/server/simple_action_server.h"
#include "编译生成的中间文件AddIntsAction.h"

typedef actionlib::SimpleActionServer<demo01_action::AddIntsAction> Server;

// 回调函数
void cb(const demo01_action::AddIntsGoalConstPtr &goal,Server* server){
    //解析提交的目标值
    int goal_num = goalPtr -> num;
    ROS_INFO("Goal num is %d",num);
    //产生连续反馈
    ros::Rate rate(10); //10 Hz
    int result = 0;
    for (int i=1;i<=goal_num;i++)  {
        result += i;
    	rate.sleep();
        demo01_action::AddIntsFeedback fb;
        fb.progress_bar = i/(double)goal_num;
        server->publishFeedback(fb)
    }
    //发送最终结果
    demo01_action::AddIntsResult rsult;
    rsult.result = result;
    server->setSuccessded(rsult);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"addInts_server");
    ros::NodeHandle nh;
    
    //由于他太长了，所以可以考虑typedef
    //下面两句话意思一致，二选一即可
	actionlib::SimpleActionServer<demo01_action::AddIntsAction> server(nh,话题名，回调函数，自动启动); 
    Server server(nh,话题名，boost::bind(&cb,_1,&server)，自动启动);
    server.start();//如果auto_start为false，则需要这个函数启动服务
    ROS_INFO(“Server activated!”)
    ros::spin();
    return 0;
}

客户端实现

头文件包含
初始化ROS节点
创建NodeHandle
创建action客户端对象
发送请求(a. 连接建立 b. 处理连续反馈 c. 处理最终响应) —回调函数
spin()

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/client/simple_action_client.h"
#include "demo01_action/AddIntsAction.h"
void done_cb(const actionlib::SimpleClientGoalState &state,const demo01_action::AddIntsResultConstPtr &result)
{
    //判断响应状态是否成功
    if(state.state_ == state.SUCCEEDED)
    {
        ROS_INFO("Response succeed, result = %d",result->result);
    }else{
        ROS_INFO("Response failed");
    }
}
//激活回调
void active_cb()
{
    ROS_INFO("Connection has been set!");
}
//连续反馈的回调
void feedback_cb(const demo01_action::AddIntsFeedbackConstPtr &feedback)
{
    ROS_INFO("Processing:%.2f",feedback->progress_bar);
}
int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"addInts_Client");
    ros::NodeHandle nh;
    actionlib::SimpleActionClient<demo01_action::AddIntsAction> client(nh,话题"addInts");
    
    //等待服务端启动
    client.waitForServer();
    ROS_INFO("Waiting for server")
    //发送目标数据
   demo01_action::AddIntsGoal goal;
    goal.num=100;
    
    client.sendGoal(goal,&done_cb,&active_cb,&feedback_cb);
    
    ros::spin();
    return 0;
}