Isaac sim 如何用urdf文件生成usd

最近工作中需要用到isaac sim去仿真生成实验数据，机械臂厂商提供的文件中只有urdf文件没有usd文件，仿真时需要用到usd文件，所以需要用isaac sim去生成usd文件。

用到的资源包括：isaac sim, 机械臂的配置文件包括urdf和自带的meshes包等

对NVIDIA的isaac sim和isaac lab感兴趣的，推荐可以去学习一下官方课程：

机器人开发基础知识学习路径 | NVIDIA

第一步 打开isaac sim

file -> import ->

选中相应的urdf文件，点击右下角import, 在urdf文件同级目录会生成一个包含usd文件的文件夹。

注意：在使用配置文件的时候需要带着整个配置文件结构，以免出错，目前看主要用到urdf 和meshes

第二步 修改articulation root

目前生成的usd文件使用的时候汇报错，好像报错内容提示是跟articulation root有关，具体有点忘了

但是说一下解决方案

自动生成的usd文件的root_joint的属性里有一个articulation root，需要把root_joint的 articulation root这个属性删除，在最外层的prim上添加articulation root.

去掉以上界面中articulation enable的勾，并点击articulation root 右边的红色小叉，会弹出提示窗口点击 yes就删除了。

删除之后root_joint物理属性中就不再有articulation root：

再在机械臂最外层添加articulation root

单击机械臂的名称 -> 右键 -> add -> physics ->articulation root

添加之后在physics属性中可以看到articulation root,添加成功，仿真运行的时候就不会报articulation root相关错误了

注意：删除root_joint中的articulation root之前，在机械臂最外层的属性里默认是看不到物理属性的，而且右键添加物理属性也看不到articulation root，删除原本的articulation root之后才能看到右键可以add -> physics ->articulation root。应该是一个机械臂只能有一个articulation root