Isaac Sim 中 URDF 转 USD

isaac sim 和 isaac lab 中用的机器人模型一般是usd，包括了纹理等信息，比urdf中有更多的信息，而且把stl文件都打包了，只需要一个文件就可以导入。

步骤：

1. 打开isaac sim

2. 打开Isaac Utils -> Workflows -> URDF Importer

3. 在 URDF Importer中设置

• 勾选 Fix Base Link
•  Link Density 0.0 为自动计算
• Joint Drive Type 选择 Position
• Input File 选择自己的urdf路径

4. 调整一些外观

新建一些materials, Create -> Material -> OmniPBR,可以调整一下颜色

在visuals中选择这个材料就可以看到这个材料的颜色了

4. 选中整个机械臂的根部，我这里是这个叫做x_arm的，

然后右键选择save selected就可以导出了，导出大小应该有好几十M而不是几百K。之后导出的usd文件就可以被导入了。