NVIDIA Isaac Sim 入门教程（三）ROS2 联合仿真

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前言

一、导入 URDF 模型： Turtlebot

1.1 学习目标

1.2 开始使用

1.2.1 前提条件

1.3 导入 TurtleBot URDF

1.3.1 调整机器人

1.3.1.1 摩擦属性

1.3.1.2 物理属性

1.3.1.3 关节属性

二、URDF 导入器

2.1 关于

2.2 公约

2.3 用户界面

2.4 导入选项

2.5 每个关节驱动设置

2.6 导入工作流程

2.7 从 ROS2 节点导入 URDF

2.8 机器人属性

2.9 自定义 Isaac Sim URDF 属性和标记

2.9.1 sensor.isaac_sim_config

2.10 教程和示例

2.10.1 教程

2.10.1.1 前提条件

2.10.1.2 步骤

2.10.2 示例

2.10.2.1 卡特 URDF 示例

2.10.2.2 弗兰卡 URDF 示例

2.10.2.3 卡亚 URDF 示例

2.10.2.4 UR10 URDF 示例

三、组装简单的机器人

3.1 学习目标

3.2 入门指南

3.2.1 添加关节

3.2.2 添加连接驱动

3.2.3 添加关节

3.2.4 添加控制器

四、OmniGraph

4.1 学习目标

4.2 入门

4.3 基本概念

4.3.1 动作图与推送图

4.4 试一试

4.4.1 设置舞台

4.4.2 构建图表

4.5 全图快捷键

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前言

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一、导入 URDF 模型： Turtlebot

        Omniverse Isaac Sim 拥有多种工具，可促进与 ROS 系统的集成。我们有 ROS 和 ROS2 桥接器、URDF 导入器等等。本系列教程将举例说明如何使用这些工具。