wsl rviz可视化

1 一键安装ros

因为要用ros1，所以我这里用的是ubuntu18.04

直接用鱼老师的一键安装ros脚本，省去了被墙的烦恼。

不想切换页面的话可以直接输入这行代码到终端：wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

按照操作选择即可，推荐先选择更换系统源和第三方源以后在继续安装，后续根据系统选择ros版本即可。

看到小鱼老师提示的ros安装完成基本就是没有问题了。可以用roscore看下是否会有相关信息输出。如果有就是一切正常。

2 wsl->windows可视化

众所周知，wsl是没法显示界面的，但是一些可视化的操作又必须要做，难道要放弃wsl了吗，不不不，我还想好好用我的微信，玩我的lol！

首先我们在windows上安装上VCXSRV，为什么装这个？问就是我看的教程都这样oo。

下载VCXSRV

点击download即可。打开可执行文件：

下一步选择start no client

下一步，勾上Disable access control

上述操作完成后，在~/.bashrc中添加export DISPLAY=$(awk '/nameserver / {print $2; exit}' /etc/resolv.conf 2>/dev/null):0用于将显示信息绑定到windows的x-server。【每次修改完.bashrc后，如果想让他即刻生效，可以执行source ~/.bashrc】

踩坑1-GL Renderer Started -> Segmentation fault

踩坑的时候我看到很多帖子让修改 LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=1的，结果导致了rviz启动时出现Segmentation fault

执行rosrun rviz rviz -l查看详细的运行消息，可以看到

查了下这个参数的作用：LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=1，也就是设置为INDIRECT RENDERING（间接渲染）是传输OpenGL参数，最终绘图的是X.org。而DIRECT RENDERING是可以直接访问硬件进行渲染的。里接下来，不设置可能会更快？而且不用通过mesa和X.org少一些出现bug的机会？有懂得大佬请教教我==

遇到上面的问题我们可以进行这个设置：export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0

踩坑2-仍然是GL Renderer Started -> Segmentation fault

如果出这样的错误

需要重新启动xlaunch，并在第三步设置additional parameter for VcXsrv为 -nowgl

在执行rviz

他回来了！！！！！！

再试下gazebo

他也在！！！