Xavier上Zed2的安装及Ros消息订阅

注：Xavier在刷机时就已经安装了cuda

安装Zed2的sdk

1.查看cuda版本

2.下载对应版本的sdk
https://www.stereolabs.com/developers/release/

1）给文件权限

chmod +x ZED_SDK_Tegra_JP44_v3.5.0.run 

2）运行

./ZED_SDK_Tegra_JP44_v3.5.0.run    # 后面一路yes

3） ZED_Depth_Viewer测试
安装过程中一直继续选择默认方式，安装完成之后:

cd /usr/local/zed/tools
#执行命令:
./ZED_Depth_Viewer

若出现画面则安装成功

3.ROS包的安装

上述测试仅能说明双目相机是好的、传感器也没有故障，真正的测试才刚刚开始。
ZED ROS github：https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper
ZED ROS Node: https://www.stereolabs.com/docs/ros/depth-sensing/#depth-subscribing-in-c

源码编译：

$ cd ~/zed2_ws/src
$ git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-examples.git
$ cd ../
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ source ./devel/setup.bash

roslaunch zed_wrapper zed2.launch

注:若安装中遇到问题参考
https://haowang.blog.csdn.net/article/details/115401380

4.使用python订阅zed2代码：

display_images.py

#!/usr/bin/env python3
# ros
import sys
sys.