6-5 PWM驱动LED、舵机、直流电机

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分类专栏： STM32学习 文章标签： 单片机 stm32 嵌入式硬件
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title: 6-5 PWM驱动LED、舵机、直流电机
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  • STM32
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  • STM32学习

[[6-4TIM输出比较]]

PWM呼吸灯

  1. RCC开启时钟，把TIM外设和GPIO外设的时钟打开
  2. 配置时基单元，包括前面的时钟源和时基单元
  3. 配置输出比较单元
    • CCR的值、输出比较模式、极性选择、输出使能（在结构体同一配置）
  4. 配置GPIO，将PWM对应的GPIO口，初始化为复用推挽输出的配置
  5. 运行控制

库函数

  • 配置4个比较单元 TIM_OCxInit()
  • TIM_ForcedOCxConfig 用于配置强制输出模式
  • TIM_OC1PreloadConfig用于配置CCR寄存器的预装功能，也就是影子寄存器
  • TIM_SetComparex用于更改PWM占空比

代码


#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
//前面这些初始化TIM2时钟的代码都不需要删除
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
//	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   
	//为什么输出模式选择复用推挽输出？
			//因为引脚的控制权来自于输出数据寄存器
			//如果想让定时器来控制引脚，那么就使用复用推挽输出，将控制权转移到片上外设
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;		//此处改为PIN0 
	//GPIO_Pin_15;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
//以上这些都是在6-2定时器就已经配置过

//  注意在结构体中有些变量是只在高级定时器才有
//  在变量前拿带有‘N’
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;  //这个结构体初始化的函数是给定时器赋初始值，防止在使用通用定时器时出现没有赋值的结构体变量导致的结构体的值出现混乱
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;  
	//输出比较的模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  //High，选择输出的有效值是高电平
	//设置输出比较的极性
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	//设置输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;  //占空比	
	//设置CCR
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);   //启动定时器，PWM波形就能通过引脚输出了
}

void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);   //用于更改占空比的值
}

为什么输出模式选择复用推挽输出？

因为引脚的控制权来自于输出数据寄存器
如果想让定时器来控制引脚，那么就使用复用推挽输出，将控制权转移到片上外设


uint8_t i;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	PWM_Init();
	
	while (1)
	{
		for (i = 0; i <= 100; i++)
		{
			PWM_SetCompare1(i);
			Delay_ms(10);
		}
		for (i = 0; i <= 100; i++)
		{
			PWM_SetCompare1(100 - i);
			Delay_ms(10);
		}
	}
}

引脚重映射

如果我们既要使用USART2的TX引脚，又要使用TIM2的CH3引脚，此时引脚冲突了，那么我们就可以在重映射列表中寻找这个引脚的重映射对应的引脚
比方说这里的PA2可以用PB10来重映射

  • GPIO_PinRemapConfig引脚重映射配置

解除调试端口

如果想让调试端口作为普通的GPIO或者复用定时通道，需要先关闭调试复用端口
也是用GPIO_PinRemapConfig函数
这里的三个参数，就是用来解除调试端口的复用的

  1. SWJ就是SWD和JTAG这两种调试方式
  2. NoJTRST是接触JTRST引脚的复用，也就是PB4
  3. JTAGDisable是解除JTAG，也就是PA15、PB3、PB4三个端口变回GPIO，上面PA13、PA14仍为SWD的调试端口
  4. SWJ_Disable把SWD和JTAG的调试端口全部解除，此时不能使用STLINK下载程序了，只能使用串口下载

所以我们可以使用AFIO寄存器来重映射引脚

  1. 开启AFIO的时钟
  2. 选择重映射方式
  3. 解除
//开启时钟	
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
//重映射其他端口：如定时器或其他外设，才需要加这一句
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);
//解除调试端口的代码：解除JTAG的调试端口	
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);

PWM舵机

  • 电机驱动需要5v供电，而面包板上只有3.3v，所以需要接到STLINK的5v供电口

代码

需要输出这样的波形

#include "stm32f10x.h"                  // Device header


//大体上和上一个代码一样。只是改成了TIM2定时器
void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//CCR
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);
}

主函数👇

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Servo.h"
#include "Key.h"

uint8_t KeyNum;
float Angle;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Servo_Init();
	Key_Init();
	
	OLED_ShowString(1, 1, "Angle:");
	
	while (1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();
		if (KeyNum == 1)
		{
			Angle += 30;
			if (Angle > 180)
			{
				Angle = 0;
			}
		}
		Servo_SetAngle(Angle);
		OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3);
	}
}

可以使用同一个定时器输出不同通道的PWM，他们的频率是一致的，
因为使用的是同一个计数器，他们的占空比由各自CCR决定，
他们的相位，由于计数器的更新，所有的PWM同时跳变，所以他们的相位是同步的

封装函数

舵机驱动`servo

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Servo_Init(void)
{
	PWM_Init();
}

void Servo_SetAngle(float Angle)
{
	PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);   //此处为PWM对应的角度映射
	//0°时是500
	//180°时是2500
}

PWM驱动直流电机

注意：前面所配置的时钟频率都是10kHZ
而直流电机在堵转的时候会发出类似蜂鸣器的声音，原因是定时器的频率太低了
所以在此历程中，我们将时钟频率提高到了20KHz，人耳就听不到了

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Motor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);     //开启PA4、PA5
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	PWM_Init();
}

void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if (Speed >= 0)   //设置正转
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);    
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(Speed);    //此处传进去的是占空比
	}
	else   //反转
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(-Speed);
	}
}
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江协科技/江科大-STM32入门教程-14.TIM输出比较示例程序（PWM驱动LED呼吸灯&PWM驱动舵机&PWM驱动直流电机）
嵌入式阿齐Archie
09-26 3万+
接线图如下：注意LED是正极接在PA0引脚，负极接在GND的驱动方法，这样就是高电平点亮，低电平熄灭，这是正极性的驱动方法，这样的话观察更直观一点，就是占空比越大LED越亮，占空比越小LED越暗。加大PWM频率，当PWM频率足够大时，超出人耳的范围，人耳就听不到了，人耳听到的范围是20Hz到20KHz。驱动舵机的关键就是输出一个下面一样的PWM波形，只要波形能够按照如下规定，准确的输出，那驱动舵机就非常简单了。3.OC输出比较的一些小功能（不常用，了解即可）函数最重要，其他的了解即可）
STM32学习笔记【江科协】【6-4】PWM驱动LED呼吸灯&PWM驱动舵机&PWM驱动直流电机
m0_74651303的博客
08-13 385
用来配置强制输出模式，运行中强制暂停输出高电平或者低电平可用，但用得不多，因为强制输出高电平和占空比100%是一样的，强制输出低电平和占空比0%是一样的。第三步，配置输出比较单元，包括CCR的值、输出比较模式、极性选择、输出使能这些参数，库函数里也是统一用结构体来配置的。*单独设置输出比较功能极性的，带N的就是高级定时器输出互补通道的配置，这里设置极性和在结构体设置作用是一样的。第四步，配置GPIO，把PWM对应的GPIO口，初始化复用推挽输出的配置。第五步，运行控制，启动计数器，这样才能输出PWM。
STM-32：TIM输出比较—PWM驱动LED呼吸灯/PWM驱动舵机/PWM驱动直流电机
立于皓月之边，不弱星光之势
04-02 2671
STM-32：TIM输出比较—PWM驱动LED呼吸灯/PWM驱动舵机/PWM驱动直流电机
stm32——pwm驱动LED灯、舵机、直流电机
weixin_73268359的博客
07-18 3375
pwm,驱动，LED,舵机，直流电机
江科大笔记—PWM驱动LED呼吸灯、舵机、直流电机
m0_62005595的博客
05-13 748
第二线 5V 接5V的电机电源，不能接面包板正极，因只有3.3V电压，输出功率不大，需接STLINK的5V输出引脚，直接接到USB的5V电源。舵机要求周期20ms，1s=1000ms，20ms=0.02s 频率F=1/T，F=1/0.02=50HZ。第四步配置GPIO，把pwm对应的gpio口，初始化为复用推免输出。若PWM波形为频率为1KHz，占空比为50%，分辨率为1%舵机要求高电平时间是0.5ms-2.5ms，也就是占空比。程序现象，按键按下一次，舵机加30度。第五步，运行控制，启动计数器。
【stm-4】PWM驱动LED呼吸灯 &PWM驱动舵机&PWM驱动直流电机
weixin_62428401的博客
05-08 599
PWM驱动LED呼吸灯&PWM驱动舵机&PWM驱动直流电机
6.4 PWM驱动LED呼吸灯&PWM驱动舵机&PWM驱动直流电机
zhuhongqiana的博客
03-14 1498
PWM驱动LED呼吸灯&PWM驱动舵机&PWM驱动电机
【stm32】TIM定时器输出比较-PWM驱动LED呼吸灯/舵机/直流电机
qq_62917398的博客
09-26 1089
输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域频率 = 1 / T(S)占空比 = T(ON) / T(S）
直流电机驱动（PWM）
qq_59572329的博客
03-20 1145
直流电机是一种将电能转换为机械能的装置。一般的直流电机有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转直流电机主要由永磁体（定子）、线圈（转子）和换向器组成除直流电机外，常见的电机还有步进电机、舵机、无刷电机、空心杯电机等PWM（Pulse Width Modulation）即脉冲宽度调制，在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速、开关电源等领域。
（STM32-TIM输出比较）PWM驱动LED呼吸灯、PWM驱动舵机、PWM驱动直流电机
number57的博客
09-04 472
使用GPIO_PinRemapConfig（）函数：GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable，解除JTAG调试端口的复用，保留SWD的复用。输出比较可以通过比较CNT计数器与CCR捕获/比较寄存器的关系，来对输出电平进行置0、置1或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的。LED正极接在PA0，负极GND，高电平点亮、低电平熄灭，正极性驱动，占空比越大，LED越亮，占空比越小，LED越暗。（4）配置GPIO，把PWM对应的GPIO口，初始化为复用推挽输出。PWM占空比 = CCR/(ARR+1)
STM32小项目总结3(内含：1.PWM控制LED达到呼吸灯+2.PWM驱动舵机+3.PWM驱动直流电机+4.笔记)
wo12369874的博客
10-24 875
STM32小项目总结3(内含：1.PWM控制LED达到呼吸灯+2.PWM驱动舵机+3.PWM驱动直流电机+4.笔记)
江科大stm32视频学习笔记——TIM输出比较：PWM驱动LED呼吸灯&舵机&直流电机
m0_55127895的博客
01-19 2142
摘要：输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形。每个通用定时器和高级定时器都拥有4个输出比较通道，高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能。PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域。
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09-19 967
作者: @bushuo联系方式: 3513566868@qq.com。
基于单片机的多路温度检测系统
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QQ1928499906的博客
09-29 1965
💗博主介绍：✌全网粉丝10W+,CSDN特邀作者、博客专家、CSDN新星计划导师，一名热衷于单片机技术探索与分享的博主、专注于 精通51/STM32/MSP430/AVR等单片机设计 主要对象是咱们电子相关专业的大学生，希望您们都共创辉煌！✌💗👇🏻 精彩专栏 推荐订阅👇🏻单片机设计精品实战案例✅。
基于单片机餐厅呼叫控制系统仿真设计
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在函数形参括号后加修饰符 interrupt m，系统编译时把对应函数转化为中断函数，自动加上程序头段和尾段，并按 51系统中断的处理方式自动把它安排在程序存储器中的相应位置。不过 AUXR 设置定时器时钟那一步是针对最新版本可以调整单片机定时器使能而添加的，我们的单片机加上会报错，需要删掉。SBUF：物理上是接收和发送两个寄存器，实际上共用相同的地址，只是使用时有不同的意义。SM0，SM1：设置工作方式。比如P2^4=1, P2^3=1, P2^2=0, 输入就是110，取反后就是001，就是LED1。
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STM32F103VET6是一款32位单片机，具有PWM（脉冲宽度调制）功能。PWM是一种常用的电子...总之，STM32F103VET6具有强大的PWM功能，可以广泛应用于各种需要控制电平的场合，例如直流电机驱动、LED亮度调节、舵机控制等。
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