Ubuntu 16.04 安装与测试 ROS-kinetic

 

• 如果电脑上有未卸载的ros系统先运行如下卸载命令

sudo apt-get remove ros-*

• 脚本安装ROS-kinetic:（通过下面一条命令安装）

wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/kinetic/ros_install.sh && chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic

如果幸运的话，上述的一条命令就能安装好ROS
如果不能顺利安装，可以参考源码安装方式，安装之前需要清理一下~/.bashrc里面ROS添加的一些命令

gedit ~/.bashrc

• 源码安装ROS-kinetic：

1.安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自中国的源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.增加key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

3.更新

sudo apt-get update

4.安装，这里介绍Desktop-Full安装: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.解决依赖

sudo rosdep init
rosdep update

6.环境设置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装rosinstall,便利的工具

sudo apt-get install python-rosinstall

• ROS 安装完成后运行小乌龟示例程序

1.在Terminal中运行以下命令：

roscore

2.新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动

4.新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：

rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，测试完成，说明ROS安装没有问题

 

参考文件：
https://www.ncnynl.com/archives/201707/1817.html

https://blog.csdn.net/shu_zhaolei/article/details/72850667