ubuntu18 ROS 安装和测试

1.先是安装，在小鱼大佬的代码帮助下，ROS可以实现一键安装了：
ubuntu控制台键入
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
命令，再根据命令提示选择自己ubuntu对应的ROS版本，慢慢等它下载和执行就行了，例如本人是ubuntu18系统，所以需要选择ros-melodic.
在程序执行完后，键入roscore，以下内容表示成功安装

再新开一个控制台，输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
这时可以看到海龟程序已经被打开了：


但还不能通过方向键控制海龟，再打开第三个控制台，输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
并在这个控制台窗口内通过方向键控制海龟：

我们还需要检查riviz等高级功能是否能正常运行，新开控制台输入
rosrun rivz rivz
可以看到riviz正常显示

我们想获取当前ros运行的话题与其相关的信息，输入
rostopic list
结果如下：
输入rqt_graph
获取当节点图

在新的控制台输入

rostopic info /turtle1/cmd_vel
得到话题信息如下：

此时我们已经获取到话题名称： /turtle1/cmd_vel 类型：geometry_msgs/Twist
键入命令：rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 1.0}}’ ,此时小海龟开始做圆周运动

下面我们再尝试用程序控制小海龟，创建目录并进入：
mkdir -p turtle01/src
#新建一个目录文件夹src
cd turtle01/src

创建包名为 package_01 后面4个为依赖项
catkin_create_pkg package_01 roscpp rospy std_msgs geometry_msgs

退到上一级目录，执行catkin_make，生成build,devel 文件夹

在…/devel文件夹执行source setup.bash，将此ros工程加入到ros环境
执行catkin_create_pkg package_01 roscpp rospy std_msgs geometry_msgs创建package_01文件夹

新建pub_control_msg.cpp

并填入以下内容：

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
int main(int argc,char *argv[])
{
    //pub msgs to control the turtle
    //topic:/turtle1/cmd_vel
    //type:geometry_msgs/Twist
    //step:include the head file
    //initialize  ros node
    //create handle of ros
    //create pub
    ros::init(argc,argv,"mycotrol"); //initialize node
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
    ros::Rate rate(10);
    geometry_msgs::Twist twist;
    twist.linear.x = 1.0;
    twist.linear.y = 0.0;
    twist.linear.z = 0.0;
    twist.angular.x = 0.0;
    twist.angular.y = 0.0;
    twist.angular.z = 0.5;
    while(ros::ok())
    {
        pub.publish(twist);
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

在package_01文件夹修改CmakeList.txt文件。

add_executable(pub_control_msg src/pub_control_msg.cpp)
target_link_libraries(pub_control_msg      ${catkin_LIBRARIES} )

在上一级目录执行catkin_make

执行rosrun pakage_01 pub_control_msg