ubuntu18.04如何使用安装使用Pangolin 3D点云库

参考大神连接： https://yunyang1994.github.io/2020/12/19
大神仓库连接： https://github.com/YunYang1994/pangolin
Pangolin作者仓库： https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

1、简介

Pangolin是对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的库。可以用于3D视觉和3D导航的视觉图，可以输入各种类型的视频、并且可以保留视频和输入数据用于debug。

不仅如此，使用合适的方法进行编译的话，支持直接对接python，在vscode当中导入Pangolin，就直接运行你要自己的程序，而不用另外打开一些文件或者程序等其他的操作

2、安装依赖的包

OpenGL、Glew、pybind11、eigen

注意！！！
首先使用下面的 方式一 进行安装，一旦报错，说需要安装很多依赖包的情况下，并且安装老是出错，则使用 方式二 进行安装。

方式一

1、OpenGL

sudo apt install libgl1-mesa-dev

2、Glew

sudo apt install libglew-dev

3、pybind11

sudo python -mpip install numpy pyopengl Pillow pybind11

sudo python 出错的情况下，可使用下面的方式：

python -mpip install numpy pyopengl Pillow pybind11

4、eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

方式二

使用sudo aptitude install xxx代替sudo apt-get install xxx;

一般aptitude安装时候第一次推荐给你的方案都是没有改变原有依赖关系的，所以 第一次提示你输入 y 还是 n 的时候，需要你输入 n，第二次才会给你具体处理依赖的方法，如降级等，以使得能够安装上你需要的包。

如遇到提醒 aptitude命令不存在的话，使用下面的方式安装：sudo apt-get install aptitude

1、OpenGL

sudo aptitude  install libgl1-mesa-dev

2、Glew

sudo aptitude install libglew-dev

3、pybind11

sudo python -mpip install numpy pyopengl Pillow pybind11

sudo python 出错的情况下，可使用下面的方式：

python -mpip install numpy pyopengl Pillow pybind11

4、eigen

sudo aptitude install libeigen3-dev

cmake

sudo apt install cmake

3、将 Pangolin 安装起来

下载Pangolin

1 进入自己的文件夹

cd ~/your_fav_code_directory 

2 连接下载 Pangolin

git clone --recursive https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

3、 再进入到 Pangolin文件夹中

cd Pangolin

4、在Pangolin文件夹下新建build文件夹，并进入

mkdir build && cd build 

5、使用cmake 和 make 进行编译

cmake ..

make -j8

6、返回上一级目录并安装

cd ..

python setup.py install

4、vscode 使用 Pangolin

安装一些插件

1、cmake
2、cmake tools
3、选择当前程序的编译器(gcc)
gcc编译器需要在linux下已经安装好了，在 vscode 当中选择gcc编译器即可。

使用

在你的程序当中直接导入 pangolin 即可使用。(上述步骤无误的话，但 vscode 依旧无法使用，在关闭重新打开即可)

import pangolin

如遇到难以上述还未能解决的问题，欢迎留言，使用过程中踩坑太多，或许知道。