超级会员免费看
本文档详细介绍了Apollo自动驾驶系统的通信框架，重点关注组件、数据通道（Channel）和消息格式。组件间通过Channel进行通信，数据单位是Message，由.proto文件定义。通用消息格式包括时间戳和错误代码，特定模块如感知模块有其独特的消息格式。使用CyberMonitor工具可查看Channel中的数据字段，理解不同模块间的交互。
前言
Apollo 系统各个模块之间的通信框架如下图所示。
橘色的实线为数据流动线，黑色实线为控制逻辑线。各个模块的功能如下：
| 模块 | 功能 |
|---|---|
| 感知(Perception） | 识别交通参与者（汽车、自行车、行人等），识别交通信号灯等。 |
| 预测(Prediction） | 对交通参与者的行为进行预测。 |
| 规划(Planning) | 对主车行为进行决策，实时生成车辆规划线。 |
| 控制(Control) | 根据规划线目标，生成控制车辆指令（转角、速度、加速度）。 |
| 高精地图(HD Map) | 该模块类似于库。它不是发布和订阅消息，而是经常用作查询引擎支持，以提供关于道路的特定结构化信息。高精地图还可以提供环境静态感知能力。 |
| 定位(Localizati |
订阅专栏 解锁全文
扫一扫
572
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
