文章目录 前言 一、Apollo 通信系统 1. 组件 2. 数据通道 3. 消息格式 3.1 通用消息格式 3.2 特定模块的消息格式 总结 前言 Apollo 系统各个模块之间的通信框架如下图所示。 橘色的实线为数据流动线,黑色实线为控制逻辑线。各个模块的功能如下: 模块 功能 感知(Perception