无人车前轮零位校准

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原文链接： Car-like robot运动参数校准（包含原文PDF百度云下载链接）

上文分析到：角度传感器测量零位并不一定等于前轮转向角的实际零位，便会造成机器人按照角度测量值零位运动时，其运动轨迹并不是直线，而是半径非常大的圆弧。 

因此，只要通过调整前轮零位偏差θbias，补偿到控制信号中，控制机器人直线运动设定距离后，若其初始姿态和终止姿态是保持平行的，则说明其运动轨迹是直线，基于此思路校准得到前轮零位偏差值。 

如何判定机器人运动设定距离前后位姿是否平行是关键，这里结合图 3.3的示意图来阐述前轮零位校准实验： 

将机器人金属外壳侧面作为基准参考面，笔者使用一条5m长的鱼线作为参考线（对应图 3.3中的绿线），拉直后贴近基准参考面，使得拉直后的鱼线与机器人侧面重合。笔者根据机器人凹陷的侧面的形状做了“补偿”，使用硬质盒子叠加在金属外壳侧面，又叠加了一块亚克力板，让拉直的鱼线与亚克力板平面重合（肉眼观察），具体如图 3.2（a）所示。 

接着，控制机器人直线运动设定距离（如4m），当机器人停止时，观察机器人侧面（即上述的基准参考面）是否与鱼线（参考线）依旧重合。如果重合，则说明校准成功，如果存在位姿偏差（如图 3.3所示），则需要进一步调整零位偏差θbias。进一步分析位姿： 

若机器人侧面远离鱼线，说明前轮转向角左偏，应该调节零位偏差使前轮转角稍微偏右； 

若机器人侧面撞到鱼线，说明前轮转向角右偏，应该调节零位偏差使前轮转角稍微偏左。 

需要经过多次测试验证，以保证零位偏差数值校准的精度，笔者经过15余次测试，校准结果为0.1°。 

从上述实验过程可以看出，如果前轮转向角存在偏差，运动距离越远，则偏差会进一步被放大，机器人相对于鱼线的位置关系更容易被观察到，因此也可控制机器人运动更远的距离，以此提高前轮转向角校准的精度。（左、右前轮零位的校准等同于虚拟前轮转向角校准）

 

 精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

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