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原文链接: Car-like robot运动参数校准(包含原文PDF百度云下载链接)
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上文分析到:角度传感器测量零位并不一定等于前轮转向角的实际零位,便会造成机器人按照角度测量值零位运动时,其运动轨迹并不是直线,而是半径非常大的圆弧。
因此,只要通过调整前轮零位偏差θbias,补偿到控制信号中,控制机器人直线运动设定距离后,若其初始姿态和终止姿态是保持平行的,则说明其运动轨迹是直线,基于此思路校准得到前轮零位偏差值。
如何判定机器人运动设定距离前后位姿是否平行是关键,这里结合图 3.3的示意图来阐述前轮零位校准实验:
将机器人金属外壳侧面作为基准参考面,笔者使用一条5m长的鱼线作为参考线(对应图 3.3中的绿线),拉直后贴近基准参考面,使得拉直后的鱼线与机器人侧面重合。笔者根据机器人凹陷的侧面的形状做了“补偿”,使用硬质盒子叠加在金属外壳侧面,又叠加了一块亚克力板,让拉直的鱼线与亚克力板平面重合(肉眼观察),具体如图 3.2(a)所示。
接着,控制机器人直线运动设定距离(如4m),当机器人停止时,观察机器人侧面(即上述的基准参考面)是否与鱼线(参考线)依旧重合。如果重合,则说明校准成功,如果存在位姿偏差(如图 3.3所示),则需要进一步调整零位偏差θbias。进一步分析位姿:
若机器人侧面远离鱼线,说明前轮转向角左偏,应该调节零位偏差使前轮转角稍微偏右;
若机器人侧面撞到鱼线,说明前轮转向角右偏,应该调节零位偏差使前轮转角稍微偏左。
需要经过多次测试验证,以保证零位偏差数值校准的精度,笔者经过15余次测试,校准结果为0.1°。
从上述实验过程可以看出,如果前轮转向角存在偏差,运动距离越远,则偏差会进一步被放大,机器人相对于鱼线的位置关系更容易被观察到,因此也可控制机器人运动更远的距离,以此提高前轮转向角校准的精度。(左、右前轮零位的校准等同于虚拟前轮转向角校准)
精彩的理论论证过程见原文链接(含全文下载链接)
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