Open3D 点云旋转 - 轴角式

最新推荐文章于 2024-07-11 16:28:08 发布
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文章标签： 点云
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本文详细介绍了如何使用Open3D库通过轴角式方法实现点云旋转操作。首先，解释了点云旋转的重要性，然后提供了一个示例代码，展示如何读取点云文件，定义旋转轴和角度，创建旋转矩阵并最终应用到点云上。旋转操作在目标识别、三维重建等应用场景中扮演关键角色，理解并掌握这一技术能提升点云处理的灵活性和准确性。

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点云处理是计算机视觉和图形学领域中的一个重要任务，而旋转操作又是点云处理中常用的操作之一。Open3D 是一个开源的库，提供了强大的点云处理功能。本文将介绍如何使用 Open3D 实现点云旋转操作，采用轴角式的方法进行旋转。

点云的旋转操作可以通过变换矩阵或旋转矩阵来实现。在本文中，我们将使用轴角式来描述点云的旋转。轴角是一个三维向量和一个角度值的组合，通过指定旋转轴和旋转角度来描述旋转操作。

接下来，我们将给出一个示例代码来展示如何在 Open3D 中进行点云的旋转操作。

import numpy as np
import open3d as o3d

# 读取点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_clo
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Open3D 旋转某一平面与指定平面平行（Python版本）
dayuhaitang1的博客
02-18 813
Open3D 旋转某一平面与指定平面平行（Python）
Open3D 实现点云旋转
学习使你进步。
08-15 575
点云是计算机视觉领域中常见的三维数据形式，而点云的旋转则是常见的操作之一。在 Open3D 中，我们可以使用 numpy 中的向量来实现点云的旋转。通过上述代码，我们就可以在 Open3D 中实现点云的旋转了。Open3D 实现点云旋转。3.定义旋转向量和旋转矩阵。1.导入需要的库和模块。5.可视化旋转后的点云。
OpenNI获取三维点云并用OpenGL显示（可旋转缩放）
11-12
用的xtion（kinect也相同）和openni获取深度数据，转换为三维点云后在opengl中表示（用彩色数据作纹理），可用鼠标和键盘对三维点云进行旋转与缩放。
三维变换矩阵实战——三维点云的旋转、缩放、镜像、错切、平移、正交投影
weixin_43850909的博客
11-06 7214
旋转矩阵：右边矩阵是点云的原始坐标，左边的是旋转矩阵可视化：绕x轴旋转90度。
Open3D点云按XYZ轴旋转
easyboot的专栏
02-22 594
创建了一个箭头，默认箭头是朝上的。修改让点云按照X轴旋转180.
Open3D点云旋转的轴角表示法
QsPascal的博客
09-23 130
点云是一种常用的三维数据表示方法，它由大量离散的点构成，用于描述物体的形状和表面特征。在点云处理中，经常需要对点云进行旋转操作，以实现对数据的变换和对齐等目的。Open3D是一个功能强大的开源库，提供了丰富的点云处理功能，其中包括点云的旋转操作。使用Open3D强大的点云处理功能，可以灵活地进行各种点云操作和算法实现，满足不同的应用需求。轴角表示法是一种常用的旋转表示方法，它使用一个旋转轴和一个旋转角度来描述旋转操作。在Open3D中，点云的旋转操作可以通过使用轴角表示法来实现。最后，通过调用点云对象的。
Open3D(C++) 点云旋转的轴角表示法和罗德里格斯公式
点云侠的博客
09-16 465
点云旋转的轴角表示法和罗德里格斯公式
Open3D 点云旋转：轴角表示法
api_debug626的博客
09-26 242
综上所述，本文介绍了如何使用 Open3D 来实现点云的旋转操作，并使用轴角表示法来描述旋转。通过定义旋转轴和旋转角度，并使用旋转矩阵对点云进行旋转，我们可以方便地实现点云的旋转操作，并进一步保存或可视化旋转后的结果。轴角表示法是一种描述旋转的数学表示方法，它使用一个单位向量来表示旋转的轴，并使用一个角度来表示旋转的大小。在 Open3D 中，我们可以通过指定旋转轴和旋转角度来进行点云的旋转。除了保存点云，我们还可以使用 Open3D 的可视化功能来查看旋转后的点云。在上述代码中，我们使用了点云对象的。
Open3D 点云旋转的轴角表示法（python详细过程版）
点云侠的博客
11-26 903
点云旋转的轴角表示法（python详细过程版）
Open3D 点云变换（平移、旋转及尺度）
dayuhaitang1的博客
08-19 930
Open3D 点云变换（平移、旋转及尺度）
立体视觉3D显示，点云显示，带纹理显示
10-06
研究立体视觉时，3D显示输出的点云。使用opencv输出点云存成xml文件，和bmp格式左图像文件，进行openGL 3D绘图，纹理贴图，可缩放旋转，用以查验点云质量。 windows XP以上系统可用
CloudCompare&PCL点云刚性旋转：实现旋转矩阵的介绍与源代码示例
CyberSparkZ的博客
08-16 482
CloudCompare和PCL是两个常用的点云处理库，在旋转点云时，可以使用旋转矩阵来实现刚性旋转。总结起来，本文介绍了如何使用CloudCompare和PCL来实现点云的刚性旋转，给出了相应的源代码示例。通过了解旋转矩阵的原理和使用相关库的方法，我们可以更好地应用点云处理技术，并在计算机视觉和几何领域中开展更多有趣的研究和应用。在旋转点云时，我们需要先构建旋转矩阵，然后将点云中的每个点都乘以旋转矩阵，从而实现点云的刚性旋转。通过设置旋转角度，我们更新了矩阵的部分元素，从而构建了我们需要的旋转矩阵。
Open3D实现点云的平移、旋转、缩放
qq_58060770的博客
04-17 810
的值决定了点云旋转的幅度。点云将围绕指定轴和原点 (0,0,0) 旋转。: 旋转轴，0 表示 x 轴，1 表示 y 轴，2 表示 z 轴。: 平移轴，0 表示 x 轴，1 表示 y 轴，2 表示 z 轴。的值表示沿着指定轴的平移距离，正值表示正方向，负值表示负方向。这个函数将点云缩小为原来的一半大小，相对于点云的中心进行缩放。每个函数将点云作为输入，并对其应用特定的变换。这个函数旋转点云给定的角度（以度为单位）。这个函数沿着指定轴平移点云。: 需要旋转的点云。: 需要平移的点云。: 需要缩放的点云。
Open3D球旋转算法三维建模点云
GfEmacs_Lisp的博客
09-17 211
以上是展示了一个简单的例子，实际上Open3D还提供了更多功能强大的算法和工具，如点云滤波、点云配准、表面重建等。综上所述，本文介绍了如何使用Open3D库实现球的旋转算法，并通过三维建模对点云数据进行处理。通过这些操作，我们可以方便地操作和分析点云数据，为后续的三维视觉任务提供基础支持。这里，我们假设已经有一个包含球的点云文件，文件格式可以是PLY、OBJ等常见的格式。加载点云后，我们可以通过Open3D提供的可视化功能将其显示出来，以便于观察。函数，我们可以将旋转后的点云保存为PLY格式的文件。
基于Open3D的点云处理4-旋转、平移、缩放
zfjBIT的专栏
05-07 5825
三维变换主要包括：平移、旋转、缩放在open3d中，针对三维对象的变换主要有translate、rotate、scale和transform
Open3D实现点云旋转的编程方法及源代码
DevSavantX的博客
09-10 297
通过加载点云数据、创建旋转矩阵、对点云进行旋转以及可视化旋转后的结果，你可以轻松地实现点云的旋转。点云旋转是计算机视觉和计算机图形学中常见的操作之一，可以通过旋转点云来改变其方向和姿态。在本文中，我们将介绍如何使用Open3D库来实现点云的旋转，并提供相应的源代码。需要注意的是，旋转矩阵的选择将决定点云旋转的方式。除了旋转点云，Open3D还提供了许多其他的点云处理功能，例如点云滤波、配准、特征提取等。接下来，我们将演示如何使用Open3D库来加载点云数据、进行旋转操作，并将旋转后的点云可视化。
点云处理（基于Open3D）
MyArrow的专栏
06-12 6651
1. 算法 1.1 RANSAC RANSAC：RANdom SAmple Consensus（随机一致性采样） 用途：主要解决样本中的局外点问题，最多可处理50%的局外点情况 工作原理： 从一组包含“局外点”的观测数据集中，通过迭代方式估计数学模型的参数 是一种不确定的算法：它有一定的概率得出一个合理的结果；为了提高概率必须提高迭代次数 基本假设： 数据由“局内点”组成，例如：数据的分布可以用一些模型参数来解释 “局外点”是不能适应该模型的数据 除此之外的数据属于噪声 基本思想 通过反复选
在【Open3D】点云世界中精准定位，绘制立方体标记特定点位
m0_71212744的博客
07-11 609
Open3D精准定位点云特定点，绘制醒目立方体标记，提升数据解读效率与直观性。，它为开发人员提供了一个易于使用且高性能的3D数据处理平台。
Python用Open3d处理点云数据初步
微小冷的学习笔记
03-26 1479
open3d主要用于三维对象绘制，为Python提供了非常友好的接口，加之Intel维护给力，是Python中处理三维对象的首选模块。
open3d点云按轴角旋转
最新发布
03-20
### 如何使用 Open3D 对点云进行基于轴角的旋转 Open3D 提供了一种简单有效的方式来实现点云的旋转操作，其中一种方法是利用 **轴角表示法**。这种方法通过定义一个旋转轴和一个旋转角度来描述三维空间中的旋转变换。 #### 使用 Open3D 进行点云旋转的核心概念 在 Open3D 中，可以通过 `pcd.rotate()` 函数完成点云的旋转操作[^4]。该函数接受两个主要参数：一个是旋转矩阵 \( R \)，另一个是旋转中心坐标 `(center)`。为了构建旋转矩阵 \( R \)，可以先计算出对应的旋转轴和旋转角度，再将其转换为旋转矩阵形式。 以下是具体的操作流程： #### 示例代码展示 下面是一个完整的 Python 示例代码，演示如何使用 Open3D 和 NumPy 库对点云数据执行基于轴角的旋转操作。 ```python import open3d as o3d import numpy as np # 创建一个简单的球形点云作为测试对象 mesh_sphere = o3d.geometry.TriangleMesh.create_sphere() point_cloud = mesh_sphere.sample_points_uniformly(number_of_points=2000) # 定义旋转轴和旋转角度 (单位: 弧度制) rotation_axis = np.array([0, 1, 0]) # 绕 Y 轴旋转 theta = np.radians(90) # 旋转 90 度 # 构建旋转矩阵 R cos_theta = np.cos(theta) sin_theta = np.sin(theta) u_x, u_y, u_z = rotation_axis / np.linalg.norm(rotation_axis) R = np.array([ [cos_theta + u_x * u_x * (1 - cos_theta), u_x * u_y * (1 - cos_theta) - u_z * sin_theta, u_x * u_z * (1 - cos_theta) + u_y * sin_theta], [u_y * u_x * (1 - cos_theta) + u_z * sin_theta, cos_theta + u_y * u_y * (1 - cos_theta), u_y * u_z * (1 - cos_theta) - u_x * sin_theta], [u_z * u_x * (1 - cos_theta) - u_y * sin_theta, u_z * u_y * (1 - cos_theta) + u_x * sin_theta, cos_theta + u_z * u_z * (1 - cos_theta)] ]) # 执行点云旋转 point_cloud.rotate(R, center=np.array([0, 0, 0])) # 可视化结果 o3d.visualization.draw_geometries([point_cloud]) ``` 上述代码实现了以下功能： - 首先创建了一个均匀分布的球体点云； - 设定了绕 Y 轴旋转的角度为 90° 并转化为弧度值； - 利用给定的旋转轴和角度构造了相应的旋转矩阵 \( R \)[^1]； - 将旋转矩阵应用于点云并设置旋转中心为原点[(0, 0, 0)]； - 最终可视化旋转后的点云效果[^2]。 #### 关键技术细节说明 1. **旋转矩阵的生成逻辑** 旋转矩阵 \( R \) 的生成依赖于输入的旋转轴向量以及旋转角度 θ。这里采用了标准的 Rodrigues' Rotation Formula 来构建旋转矩阵[^3]。 2. **`rotate` 方法的作用域** 在调用 `pcd.rotate(R, center=(...))` 时，需注意 `center` 参数决定了旋转发生的参考位置，默认情况下它会围绕全局坐标系的原点进行变换。 3. **可视化的必要性** 结合 `o3d.visualization.draw_geometries([...])` 工具可以帮助直观理解点云经过特定几何变换前后的变化情况[^5]。 --- ###
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