Open3D 点云旋转 - 轴角式

点云处理是计算机视觉和图形学领域中的一个重要任务，而旋转操作又是点云处理中常用的操作之一。Open3D 是一个开源的库，提供了强大的点云处理功能。本文将介绍如何使用 Open3D 实现点云旋转操作，采用轴角式的方法进行旋转。

点云的旋转操作可以通过变换矩阵或旋转矩阵来实现。在本文中，我们将使用轴角式来描述点云的旋转。轴角是一个三维向量和一个角度值的组合，通过指定旋转轴和旋转角度来描述旋转操作。

接下来，我们将给出一个示例代码来展示如何在 Open3D 中进行点云的旋转操作。

import numpy as np
import open3d as o3d

# 读取点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd")

# 定义旋转轴和角度
axis = [