【5. ROS机器人的运动控制】

最新推荐文章于 2024-01-28 14:34:01 发布
最新推荐文章于 2024-01-28 14:34:01 发布
阅读量2.4k 收藏 17
点赞数 4
分类专栏： # UR机械臂 ROS机器人学习 文章标签： 机器人 ubuntu 自动驾驶
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/VOR234/article/details/130354010
版权
本文档详细介绍了如何使用ROS进行机器人运动控制，包括C++和Python两种实现方式。首先讲解了机器人的运动和速度单位，接着深入探讨了geometry_msgs/Twist消息包。通过新建vel_pkg包，编写vel_node.cpp和vel_node.py代码，并设置编译规则，最终在三个终端运行验证，实现了对机器人六个方向的运动控制。
摘要由CSDN通过智能技术生成

【ROS机器人的运动控制】

欢迎大家阅读2345VOR的博客【5. ROS机器人的运动控制】🥳🥳🥳
本人主页： 已获得CSDN《嵌入式领域优质创作者》称号👻👻👻，座右铭：脚踏实地，仰望星空🛹🛹🛹
🎏🎏主要开发专栏🎏🎏
《Arduino编程参考》：本专栏围绕Arduino语法和Arduino库使用开发；🌻🌻🌻
《 Arduino小项目开发》：本专栏围绕Arduino生态结合实际需求设计综合的小项目开发。🌼🌼🌼
《HomeAssistant》：介绍homeassistant中基本开发， 重点设计esphome和nodered开发，包含小爱同学打印机等诸多设备添加。

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
2345VOR
关注
专栏目录
订阅专栏
ROS 机器人运动控制
m0_73640344的博客
06-19 946
控制节点开发开发一个或多个ROS节点来生成运动控制指令，如速度和方向。使用适当的消息类型（如）来发布指令。话题通信机制设计节点间的通信协议，确定哪些话题用于发布命令，哪些话题用于传递传感器数据或状态信息。底盘控制逻辑开发底盘控制逻辑，用于解析接收到的速度指令，并将其转换为电机驱动信号。对于差分驱动的机器人，这包括计算左右电机的速度以实现直线行驶和转向。硬件抽象层创建与机器人硬件接口对接的驱动，以发送控制信号到电机并读取传感器数据。测试与调试在模拟环境中测试节点和控制逻辑，验证指令的正确性。
ROS2—理解话题（Topic）
hx1113的博客
12-06 3545
大道至简，ROS2将复杂的机器人系统拆解成许多模块节点，而这些节点之间则是通过一个至关重要的通道完成数据交换的，这个通道就是“话题”。 一个节点可以通过多个话题向外发布数据，也可以同时订阅多个其他节点发布的话题，相当于话题是一个多对多的订阅/发布模型。 可见，话题是节点之间实现数据传输的重要途径，也是机器人各个子系统之间交换数据的重要方式。 1.启动小海龟仿真器 还是先来启动小海龟仿真器吧，相信你已经很熟练了： ros2 run turtlesim turtlesim_node ..
ros机器小车运动控制
qq_50242449的博客
02-24 4229
通过对小车的使用可以知道，在 ROS 中运行程序大多是通过系统启动完成后，使用 ssh 软件或者虚拟机的 ssh 命令连接小车，再通过远程终端输入指令，运行相应的launch 文件才能执行相关程序。我们此次使用的小车使用的是树莓派ros程序，其中EPRobot 使用的路径规划和导航算法为 TEB 算法，该算法针对于阿克曼底盘结构的小车。定义X1方向为小车的正方向，则为机器人的方向角，因此用一个三维向量就完全可以表示机器人的运动路径，机器人在平面上的位姿表述。
移动控制：ROS机器人移动控制算法及其实现
程序员光剑
01-28 2056
1.背景介绍 在现代科技的发展中，机器人技术的应用越来越广泛。机器人的移动控制是其核心功能之一，ROS(Robot Operating System)是一个开源的机器人操作系统，它提供了一种标准的机器人软件框架，可以用于实现机器人的移动控制。本文将深入探讨ROS机器人移动控制算法及其实现，并提供一些实际应用场景和最佳实践。 1. 背景介绍 机器人移动控制是机器人技术的基础，它涉及到机器人的运...
ROS学习第三十七节——机器人运动控制以及里程计信息显示
qq_45685327的博客
04-23 1577
同一套 ROS 程序，如何部署在不同的机器人系统上，比如：开发阶段为了提高效率是在仿真平台上测试的，部署时又有不同的实体机器人平台，不同平台的实现是有差异的，如何保证 ROS 程序的可移植性？ROS 内置的解决方式是 ros_control。是一组软件包，它包含了控制器接口，控制器管理器，传输和硬件接口。
ROS机器人运动规划与控制：实现机器人的灵活行动
程序员光剑
01-28 796
1.背景介绍 1. 背景介绍 机器人运动规划和控制是机器人技术领域中的核心问题，它涉及到机器人的运动规划、运动控制和运动执行等方面。在现实生活中，机器人已经广泛应用于各个领域，如制造业、医疗保健、空间探索等。为了实现机器人的灵活行动，我们需要研究和解决机器人运动规划和控制的相关问题。 在本文中，我们将从以下几个方面进行讨论： 机器人运动规划的基本概念和目标 机器人运动规划的核心算法和方法...
基于ROS的机械臂运动控制
08-01
基于ROS的机械臂运动控制源代码，包含六自由度机械臂的Rviz仿真模型、moveit运动轨迹规划、机械臂运动控制以及相机标定等源代码及脚本程序。
基于ros的机器人运动控制相关学习（三）
renchao3的博客
11-01 656
基于之前尝试，拟画一个车身六个车轮的简单模型。 还是参考https://blog.csdn.net/u010853356/article/details/79235293 然后根据turtlebot3的相关东西修改，结果有了些问题。 只有一些参数设置的警告，但是没有显示相关的报错，结果是无模型显示在gazebo中， 但是模型树里什么都有。 基于此思考，进行urdf.xacro文件的显示。 尴尬，突...
基于ros的机器人运动控制相关学习（二）
renchao3的博客
10-28 711
之前的尝试失败，也不确定是个人原因还是博客本身原因，所以进行了全代码的turtlebot3的仿真尝试，真正出图，能动之后确定博客没问题之后进行自身文件等的修改。 参考https://blog.csdn.net/u010853356/article/details/79235293 turtlebot3的仿真尝试 ...
ROS使用键盘控制机器人移动
06-01
ROS使用键盘控制机器人移动 详细教程见 http://blog.csdn.net/column/details/ros-explore.html
基于ROS的移动机器人教程
04-15
ROS是一个用于编写机器人软件的灵活框架，集成了大量的框架，工具，各种库，极大的方便了机器人的开发过程，作为一个分布式的框架，ROS中的每个模块都可单独设计封装成独立的功能包，为研究者提供了一种相互合作高效方式。
ROS理论与实践_8.ROS机器人综合应用_代码.zip
09-17
这个压缩包“ROS理论与实践_8.ROS机器人综合应用_代码.zip”包含了多个与ROS相关的重要组件和项目，主要针对ROS在机器人系统中的实际应用。 1. **mbot_teleop**： 这个子目录可能包含了用于操作机器人的键盘或游戏...
ROS机器人开发实践资料.rar
06-24
在“ROS机器人开发实践”中，我们将会深入学习ROS的核心概念和实用技能，包括如何利用ROS进行机器人建图、定位和导航等关键功能。 1. **ROS系统基础**： - **架构**：ROS由节点、消息、服务、参数服务器、话题等...
ROS机器人开发实践,ros机器人开发实践pdf,Python
09-11
这样的库用于复杂的机器人运动规划。 5. **Python与ROS**：Python是ROS常用的语言之一，因为其易读性和灵活性。ROS提供了一系列的Python API，如rospy库，用于编写ROS节点，创建话题和服务，以及与ROS交互。 6. **...
基于ROS的机器人运动控制研究.pdf
08-14
根据给定的文件信息，可以...通过这些知识点，可以对基于ROS的机器人运动控制研究有一个全面的了解，该研究通过ROS平台提供的工具和资源，不仅提高了机器人控制研究的效率，而且扩展了机器人在复杂环境下的应用潜力。
ROS与Matlab协同进行运动控制
祝 枫
06-19 8728
Matlab拥有强大的数据处理、可视化绘图能力以及众多成熟的算法函数，非常适合算法开发；在控制系统设计中，Simulink也是普遍使用的设计和仿真工具。而ROS系统，则是一种新的标准化机器人系统软件框架。通过ROS，你可以使用大量的示例代码和开源程序轻松地完成机器人编程和控制任务。 如何利用matlat和ROS不同的优势，协同进行机器人设计与仿真？ 如何用matlat程序通过ROS
ROS运动控制——跟踪控制乌龟仿真（2）
LW_12345的博客
08-14 1510
ROS运动控制——跟踪控制乌龟仿真（2）问题描述关键词：ros、滑模控制、运动受限、跟踪控制、*多话题发布与订阅*方法代码下载运行代码结果展示参考 问题描述 在ros仿真平台（ros_tutorials）上做《考虑运动受限的履带式移动机器人轨迹跟踪控制》的仿真实验 跟踪控制公式： ① Lyapunov控制律下的跟踪函数： vp = vBcos⁡eθ+K2ex{{\text{v}}_p}{\text{ = }}{{\text{v}}_B}\cos {e_\theta } + {K_2}{e
ros机器人运动控制c++
最新发布
05-18
ROS（Robot Operating System）是一个用于构建机器人应用程序的开源框架。ROS提供了许多库和工具，可以帮助开发人员编写机器人应用程序。机器人运动控制是ROS中的一个重要领域之一，通过ROS可以方便地实现机器人的运动控制。 在ROS中，C++是一种常用的编程语言。下面是ROS中机器人运动控制的一些基本概念： 1. 控制器（Controller）：控制器是ROS中用于控制机器人运动的组件。控制器可以控制机器人的关节或者整个机器人的运动。 2. 运动规划（Motion Planning）：运动规划是指计算机器人在给定的环境中从一个位置到达另一个位置的路径。ROS提供了许多运动规划库，如MoveIt!、OMPL等。 3. 导航栈（Navigation Stack）：导航栈是ROS中的一个工具包，用于实现机器人的自主导航功能。 4. ROS消息（ROS Message）：ROS消息是ROS中用于不同组件之间通信的数据格式。在机器人运动控制中，ROS消息可以传递机器人当前的位置、速度等信息。 下面介绍一下如何使用ROS和C++实现机器人的运动控制： 1. 首先需要创建一个控制器节点，该节点负责接收来自其他节点的控制命令，并将其转换为机器人的运动指令。 2. 在控制器节点中，需要订阅机器人的状态信息，如当前位置、速度等，并根据控制命令计算机器人下一步应该移动到哪个位置。 3. 计算出下一步应该移动到的位置后，控制器节点需要将移动指令发布到机器人的运动控制节点，以实现机器人的运动。 4. 在运动控制节点中，需要实现对机器人的低级控制，如控制关节的角度、速度等。 5. 如果需要实现自主导航功能，则需要使用导航栈中提供的工具包，计算机器人从当前位置到达目标位置所需的路径，并将路径转换为机器人可以执行的运动指令。
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

2345VOR

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值