ROS自学笔记URDF篇——2

ROS中如何自定义URDF模型

URDF称为统一的机器人描述格式，是Unified Robot Description Format的缩写，在ROS中被广泛使用。

来简单介绍下我自己的URDF模型的创建过程：

首先你要在文档中创建一个文档将文档命名为某某.urdf 比如我的文档就叫做my.urdf
打开文档，在文档中输入

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="my">

第一句表明该文件使用XML来描述，并使用< robot>来定义一个机器人的模型，并将该机器人取名为“my”。（我的机器人定义为了一个较为简单的车体形状，仅做初学的一个简单示例。）
接下来继续输入

<link name="base_link">
    <visual>
        <origin xyz=" 0 0 0.05" rpy="0 0 0" />
        <geometry>
            <box size="0.26 0.26 0.10"/>
        </geometry>
        <material name="yellow">
            <color rgba="1 0.4 0 1"/>
        </material>
    </visual>
</link>

这几行定义了一个小车的车体，xyz分别表示车体的初始位置，rpy表示车体分别绕x、y、z轴所旋转的角度（弧度制）
box size定义的长方体的形状大小。
material name则定义的小车的车体颜色，rgba是颜色的具体数值，自己根据喜欢的颜色可以自行百度。

  <link name="back_left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder length="0.02" radius="0.026" />
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
    <joint name="back_left_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0.10 0.13 0" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="back_left_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

在这里我们定义了左后方的车轮，由于车轮是圆柱状的我们通过cylinder length=“0.02” radius=“0.026”定义了圆柱的半径以及高度，其余的link部分内容同前面的解释。
解释一下joint部分，我将其理解为将两个link相互连接起来的类似胶水的东西他在urdf的模型里并没有具体的形状，只是确定了子部位相对于父部位的位置。type=“continuous”表示这个joint可以围绕一个轴进行旋转，另外axis标签定义了该轮子的旋转轴是正y轴，轮子在运动时围绕y轴进行旋转。
按照同样的方法对另外的三个轮子进行定义，那么我们的四轮模型就大功告成了。
小车的完整代码如下：

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="my">

    <link name=