上一篇博客为【ROS建模：一起从零手写URDF模型】：
这次我们继续来学习URDF模型，开始进行机械臂部分的URDF模型学习：
我们以6DOF的机械臂为例子
算上夹爪的自由度，整个机械臂的DOF=7
下面我们开始进行创建，来到我们的工作空间下，创建功能包：
进入src文件夹中打开一个终端，运行如下命令：
catkin_create_pkg marm_description urdf xacro
发现marm_description功能包创建成功。
继续进入marm_description功能包中，下面分别创建4个文件夹：
下面进入urdf文件夹后开启一个终端后输入：
touch marm.urdf
打开刚刚创建的urdf文件，复制粘贴如下内容并保存：
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="marm">
<material name="Black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
<material name="White">
<color rgba="1 1 1 1"/>
</material>
<material name="Blue">
<color rgba="0 0 1 1"/>
</material>
<material name="Red">
<color rgba="1 0 0 1"/>
</material>
<link name="base_link">
<visual>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.04" radius="0.05"/>
</geometry>
<material name="White"/>
</visual>
</link>
</robot>下面进入到 launch 文件中去，开启一个终端后输入：
touch display_marm_urdf.launch
打开刚刚创建的launch 文件，复制粘贴如下内容并保存：
<launch>
<!-- 设置机器人模型路径参数 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find marm_description)/urdf/marm.urdf" />
<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
<!-- 运行rviz可视化界面 -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find marm_description)/config/marm_urdf.rviz" required="true" />
</launch>下面来到这个文件夹的页面处：
在工作空间下进行编译，让环境变量能够找到功能包：
conda activate hjx
catkin_make
出现以下截图界面：
下面任意开启一个终端来运行launch文件，指令：
roslaunch marm_description display_marm_urdf.launch
会出现如下Rviz界面：
下面点击——> Add，找到RobotModel; 再点击 Fixed Frame 并将其更改为 base_link：
下面为防止每次打开模型文件时都要添加Add，可以进行rviz模型的保存：
在开启的rviz中点击File——> Save config As:
找到我们功能包下面的config文件夹后，点击进行，进行命名（自定义）：
再点击save保存即可
OK，下次如果调整rviz整个界面的时候，按ctrl+s即可保存界面中的整个配置，保存至刚刚完成命名的config文件夹中
----------------------------------------------------------------------------------------
下面在此基础上依次建立其他的joint和link, 将urdf文件改为：
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="marm">
<!-- / COLOR / -->
<material name="Black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
<material name="White">
<color rgba="1 1 1 1"/>
</material>
<material name="Blue">
<color rgba="0 0 1 1"/>
</material>
<material name="Red">
<color rgba="1 0 0 1"/>
</material>
<!-- / BASE / -->
<link name="base_link">
<visual>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.04" radius="0.05"/>
</geometry>
<material name="White"/>
</visual>
</link>
<!-- / LINK1 // -->
<link name="link1">
<visual>
<origin rpy="0 1.5707 0" xyz="-0.05 0 0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.03"/>
</geometry>
<material name="Blue"/>
</visual>
</link>
<joint name="joint1" type="revolute">
<parent link="base_link"/>
<child link="link1"/>
<origin rpy="0 1.5707 0" xyz="0 0 0.02"/>
<axis xyz="-1 0 0"/>
<limit effort="300" lower="-3.14159" upper="3.14159" velocity="1"/>
</joint>
<!-- /// LINK2 // -->
<link name="link2">
<visual>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.07"/>
<geometry>
<cylinder length="0.14" radius="0.03"/>
</geometry>
<material name="White"/>
</visual>
</link>
<joint name="joint2" type="revolute">
<parent link="link1"/>
<child link="link2"/>
<origin rpy="-1.5707 0 1.5707" xyz="-0.1 0 0.0"/>
<axis xyz="1 0 0"/>
<limit effort="300" lower="-3.14159" upper="3.14159" velocity="1"/>
</joint>
<!-- / LINK3 / -->
<link name="link3">
<visual>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 -0.075"/>
<geometry>
<cylinder length="0.15" radius="0.03"/>
</geometry>
<material name="Blue"/>
</visual>
</link>
<joint name="joint3" type="revolute">
<parent link="link2"/>
<child link="link3"/>
<origin rpy="0 3.14159 0" xyz="0 0 0.14"/>
<axis xyz="-1 0 0"/>
<limit effort="300" lower="-3.14159" upper="3.14159" velocity="1"/>
</joint>
<!-- /// LINK4 -->
<link name="link4">
<visual>
<origin rpy="0 1.5707 0" xyz="0.03 0 0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.06" radius="0.025"/>
</geometry>
<material name="Black"/>
</visual>
</link>
<joint name="joint4" type="revolute">
<parent link="link3"/>
<child link="link4"/>
<origin rpy="0 1.5707 3.14159" xyz="0.0 0.0 -0.15"/>
<axis xyz="1 0 0"/>
<limit effort="300" lower="-3.14159" upper="3.14159" velocity="1"/>
</joint>
<!-- // LINK5 / -->
<link name="link5">
<visual>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.03"/>
<geometry>
<cylinder length="0.06" radius="0.03"/>
</geometry>
<material name="White"/>
</visual>
</link>
<joint name="joint5" type="revolute">
<parent link="link4"/>
<child link="link5"/>
<origin rpy="0 1.5707 0" xyz="0.06 0.0 0.0"/>
<axis xyz="1 0 0"/>
<limit effort="300" lower="-3.14159" upper="3.14159" velocity="1"/>
</joint>
<!-- LINK6 / -->
<link name="link6">
<visual>
<origin rpy="0 1.5707 0" xyz="0.01 0 0 "/>
<geometry>
<cylinder length="0.02" radius="0.04"/>
</geometry>
<material name="Blue"/>
</visual>
</link>
<joint name="joint6" type="revolute">
<parent link="link5"/>
<child link="link6"/>
<origin rpy="4.712385 -1.5707 0" xyz="0 0 0.06"/>
<axis xyz="1 0 0"/>
<limit effort="300" lower="-6.28318" upper="6.28318" velocity="1"/>
</joint>
<!-- // GRIPPER // -->
<link name="gripper_finger_link1">
<visual>
<origin rpy="0 1.5707 0" xyz="0.03 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.03 0.01 0.06"/>
</geometry>
<material name="White"/>
</visual>
</link>
<link name="gripper_finger_link2">
<visual>
<origin rpy="0 1.5707 0" xyz="0.03 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.03 0.01 0.06"/>
</geometry>
<material name="White"/>
</visual>
</link>
<joint name="finger_joint1" type="prismatic">
<parent link="link6"/>
<child link="gripper_finger_link1"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.02 -0.03 0"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
<limit effort="100" lower="0" upper="0.06" velocity="0.02"/>
</joint>
<joint name="finger_joint2" type="fixed">
<parent link="link6"/>
<child link="gripper_finger_link2"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.02 0.03 0"/>
</joint>
<!-- // GRASPING FRAME // -->
<link name="grasping_frame"/>
<joint name="grasping_frame_joint" type="fixed">
<parent link="link6"/>
<child link="grasping_frame"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.06 0 0"/>
</joint>
</robot>再次执行launch指令，进入你自己设定的conda环境中：
conda activate hjx
roslaunch marm_description display_marm_urdf.launch
下面添加TF，如果觉得TF太粗，可以进行大小设置：
在Displays中的Frames中，可以查看各个link之间的坐标系关系，如下图：
显示了base_link和link6之间的坐标系，其中link6下的position和orientation，表示link6相对于base_link的坐标位姿（相对位置，相对姿态）。base_link相当于全局坐标系。
而link6下的Relative position和Relative orientation则表示link6相对于上一个link5的位姿。
值得注意的是，在urdf文件中，最后一段代码描述的是夹爪位置的抓取点坐标：
<link name="grasping_frame"/>
<joint name="grasping_frame_joint" type="fixed">
<parent link="link6"/>
<child link="grasping_frame"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.06 0 0"/>
</joint>对应于下面的rviz显示中圈出的坐标系：
这个只是生成一个坐标系，并没有连杆link，用于抓取点位的算法控制，方便设置抓取点
-----------------------------------------------------------------------------------
最后，我们来检查一下URDF模型的整体结构，可以借助下面的工具进行查看：
进入到urdf文件夹中开启一个终端，在终端中输入并执行如下指令：
urdf_to_graphiz marm.urdf
显示如下：
点开marm.pdf文件：
通过树形图来描述各个link，各个joint之间的联系，这种描述可视化方便对urdf文件的检查。
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