ROS 学习笔记（二）：自定义消息msg+Publisher+Subscriber 示例运行

ROS 学习笔记（二）：自定义消息msg+Publisher+Subscriber 示例运行

一、自定义消息：

1.新建msg文件夹，创建定义Person.msg 文件

mkdir -p ~/catkin_ws/src/mypackage/msg
cd ~/catkin_ws/src/mypackage/msg
touch Person.msg 

打开 Person.msg 文件，添加内容（ std_msgs/Header header 是一个标准格式的头信息（也可以不加））

std_msgs/Header header
string name
uint8 sex
uint8 age

2.修改添加~/catkin_ws/src/mypackage/package.xml 文件中内容

...
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
...

3.修改添加~/catkin_ws/src/mypackage/CMakeList.txt 文件中内容

// 添加生成依赖的功能包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
...  
message_generation
)

// 添加 catkin 依赖
catkin_package( 
...
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime 
)

// 添加需要编译的.msg文件
add_message_files( 
FILES 
Person.msg 
)

generate_messages( 
DEPENDENCIES  
std_msgs )

4.查看msg

cd ~/catkin_ws
rosmsg show Person

显示：

[mypackage/Person]:
string name
uint8 sex
uint8 age

二、Publisher+Subscriber 示例：

1，~/catkin_ws/mypackage/src 目录中，编写俩个源文件talker.cpp和listener.cpp
(编译器编写或文本编写)

talker.cpp 源码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/  "
#include "mypackage/Person.h" // 包含自定义信息头文件
#include <sstream>
#include <string.h>

int main(int argc, char** argv)
{
 	//ROS 节点初始化
    //创建节点句柄
	ros::init(argc, argv, "talker");  // 节点名称
	ros::NodeHandle n;

	// 话题topic的名称:chatter
	ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<mypackage::Person>("chatter", 1000);
	ros::Rate loop_rate(10); // 话题发布循环时间
	int count = 0; // 计数
	
	std::string name("Allison");
	
	while( ros::ok() )
	{
		mypackage::Person msg;
		msg.header.seq = count;// 顺序标识
		msg.header.stamp = ros::Time::now();// 时间戳
		msg.header.frame_id = "t_d_m";// ID
		msg.sex = 1;
		msg.age = 12;
		msg.name = name;
		
		// 终端显示自己发布的消息（可以不加）
		ROS_INFO("Publish/\n");
		ROS_INFO("Header/\n");
		ROS_INFO("	seq [%d]\n", msg.header.seq);
		ROS_INFO("	frame_id [%s]\n", msg.header.frame_id.c_str() );
		ROS_INFO("	name [%s]\n", msg.name.c_str() );
		ROS_INFO("	sex [%d]\n", msg.sex);
		ROS_INFO("	age [%d]\n", msg.age);
		
		// Publisher对象 chatter_pub 消息发布
		chatter_pub.publish(msg);
		
		ros::spinOnce();// 发布一次
		loop_rate.sleep();
		++count;// 计数
	}
	return 0;
}

listener.cpp 源码：

#include <ros/ros.h>
#include "std_msgs/String.h"
#include "mypackage/Person.h"

// 建立回调函数，当ros::spin()被触发时，该函数被激活，处理接收到的消息
void chatterCalllback(const msg_json::json msg)
{
	// 显示订阅的话题 "chatter" 发布的信息
	ROS_INFO("Header/\n");
	ROS_INFO("	seq [%d]\n", msg.header.seq);
	ROS_INFO("	frame_id [%s]\n", msg.header.frame_id.c_str() );
	ROS_INFO("	name [%s]\n", msg.name.c_str() );
	ROS_INFO("	sex [%d]\n", msg.sex);
	ROS_INFO("	age [%d]\n", msg.age);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    //ROS 节点初始化
    //创建节点句柄
	ros::init(argc, argv, "listener");
	ros::NodeHandle n;  
	
    // 创建 publisher
	ros::Subscriber sub = n.subscribe( "chatter", 1000, chatterCalllback );
	// 触发回调函数，并循环处理，若处理一次则使用ros::spinOnce()
	ros::spin();
	return 0;
}

2 编译功能包源码（catkin_make方式编译）
打开 CMakeList.txt 文件：
1)设置头文件相对位置，默认为功能包的所在目录
2)生成可执行文件 talker 和 listener
3)设置链接库（系统或第三方库函数）此处并没有使用其他库
4)设置依赖
5) 生成talker和listener 两个可执行文件于 ~/catkin_ws/devel/lib/mypackage 中

CMakeList.txt 添加代码如下：

## Build talker and listener
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

3.终端工作空间根目录 ~/catkin_ws 开始编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash // 已在于终端环境变量文件中设置的无需重新设置

三、运行 talker listener

运行ros master

cd ~/catkin_ws
roscore

运行talker

rosrun mypackage talker 

运行listenter

rosrun mypackage listener 

四、创建launch 启动文件

4.创建launch文件夹，创建启动文件 mypackage.launch

cd catkin_ws/src/mypackage/
mkdir launch
cd launch/
touch mypackage.launch

mypackage.launch文件内容，设置同时启动两个节点：

<launch>
	<node pkg="mypackage" type="talker" name="talker"/>
	<node pkg="mypackage" type="listener" name="listener" output="screen"/>
</launch>

5.运行launch文件并查看消息（默认会运行roscore）

roslaunch mypackage mypackage.launch  

五、其他指令

1.显示活动中的话题列表：

rostopic list 

2.显示话题消息内容：(不运行 listener)

rostopic echo /chatter 

3.发布话题内容：(不运行 talker)

rostopic pub /chatter