官方API解释
类CorrespondenceEstimation是确定目标和查询点集(或特征)之间的对应关系的基类,输入为目标和源点云,输出为点对,即输出两组点云之间对应点集合。
#include <pcl/registration/correspondence_estimation.h>
CorrespondenceEstimation ()
// 空构造函数
virtual ~CorrespondenceEstimation ()
// 空析构函数
virtual void determineCorrespondences (pcl::Correspondences &correspondences, double max_distance=std::numeric_limits< double >::max())
// 确定输入点云和目标点云的对应关系:输入源点云和对应目标点云之间允许的最大距离max_distance,输出找到的对应关系(查询点索引、目标点索引和他们之间的距离)存储在correspondences中。
virtual void determineReciprocalCorrespondences (pcl::Correspondences &correspondences, double max_distance=std::numeric_limits< double >::max())
// 确定输入点云和目标点云的对应关系:输出找到的对应关系(查询点索引、目标点索引和他们之间的距离存储在correspondences中。该函数与上相同,但是查找的对应点是相互的。
virtual boost::shared_ptr< CorrespondenceEstimationBase< PointSource, PointTarget, Scalar > > clone () const
// 复制并强制转换为CorrespondenceEstimationBase。
void setInputTarget (const PointCloudTargetConstPtr &cloud)
// 设置指向目标点云的指针cloud。
void setPointRepresentation (const PointRepresentationConstPtr &point_representation)
// 当对点进行比较的时,设置指向PointRepresentation 的 boost库共享指针 point_representation,点的表示实现对点到n维特征向量的转化,进而在对应点集搜索时使用kdtree进行搜索。