一、 算法简介
pcl::registration::CorrespondenceEstimationNormalShooting< PointSource, PointTarget, NormalT, Scalar >
类 pcl::registration::CorrespondenceEstimationNormalShooting实现通过法线计算源点云和目标点云在最小距离约束下的对应点对。输入为源点云和目标点云,输出为点对,即输出两组点云之间对应点集合。
关键成员函数
- setSourceNormals()设置源点云的法线
- setKSearch()设置在对目标点云进行邻近搜索时的邻近点的数量