前言
本文使用的是noetic版本ros,使用的是usb相机,标定流程下面两篇博客有详细的说明,这里记录一下出现的意外问题,博客里面没有提到这些问题。
先看这两篇:
https://huaweicloud.csdn.net/635665e8d3efff3090b5d34d.html
https://blog.csdn.net/KID_yuan/article/details/101272384#t0
问题小结
如果在launch文件里面参数设置不对,可能无法通过ros的驱动启动相机,可以先使用 xawtv 测试相机是否正常连接,xawtv安装命令:
sudo apt-get install xawtv
安装后,终端输入下面命令,X是相机映射的设备号,查看方法上面两篇博客有说明,一个相机映射了两个设备号的话,输入其中一个就行。
xawtv /dev/videoX
如果使用 xawtv 测试相机能正常打开,一般就是launch文件里面参数设置不对。
首先需要根据相机的参数调整分辨率参数,但就算成功通过ros的驱动启动相机,也可能出现绿屏的现象。
可以尝试把usb_cam-test.launch(该launch文件在安装ros的相机驱动时就存在,不需要自己创建)文件中光标显示的参数改为mjpeg,原本默认是yuyv格式。
成功启动后会发布一个话题,话题一般是/usb_cam/image_raw,然后启动标定的程序注意棋盘格的角点行列数和棋盘格面积(单位:米),在终端启动程序的指令可以输入这两个参数。