VMWARE +ROSkinetic +gazebo+slam 实现虚拟机slam仿真

1.安装原生的ROS ，ros-kinetic 默认带的是 gazebo2.x版本

sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full

2.加载

现象：在虚拟机中运行gazebo后，任何开启仿真深度相机的操作都会导致报错并使gazebo崩溃。报错截图如下：

解决方法：
这是个大坑，首先说这个问题只会在用VMware虚拟环境下运行gazebo7.0才会产生。原因似乎是gazebo7.0使用的openni的版本与虚拟机默认使用的不兼容之类的。。。想详细了解的亲可以从这个帖子进去了解一下，然后里面提供了两种解决思路，一种是下载gazebo的源码，修改gazebo/rendering/Camera.cc文件中Camera::CreateRenderTexture里的fsaa设置，把fsaa设为0，然后重新编译。确实是管用，不过不推荐这种方法。
正确做法在刚刚那个帖子后面一个回复里

TL;DR: I can confirm that installing Gazebo 7.4.0 solves the issue.

操作方法请参照：Gazebo官方安装教程
如此安装上gazebo7的最新版本，也就是7.4.0+的版本，就能够完全解决这个bug了。

参照：

gazebo新版本的安装方法如下：
http://gazebosim.org/tutorials?cat=install&tut=install_ubuntu&ver=7.0#Alternativeinstallation:step-by-step

 

3。安装gazebo7之后发现黑屏

解决办法

 通过直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下 (其中.gazebo为隐藏文件夹，需要CTRL+H显示出来)

$ cd ~/.gazebo/
$ mkdir -p models
$ cd ~/.gazebo/models/
$ wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
$ wget -i gazebo_models.txt
$ ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

或者手动下载得到osrf-gazebo_models-9533d5559309的压缩包

解压到/.gazebo/下

重命名为models

重新打开gazebo 即可

4.测试ROSkinetic+gazebo7+turtlebot+slam

 1) 安装一些ROS-Gazebo组件

     sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

2)

安装turtlebot相关包

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*

3)仿真演示

3.1)启动Gazebo并加载机器人、环境模型

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

3.2)启动键盘遥控节点

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch --screen

3.3)运行gmapping

roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch

3.4)开启rviz观察建图过程

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

 

遇到的问题
Gazebo意外退出的问题，可能的原因：

（1）虚拟机运行ubuntu时，开启了3D加速，关掉，请参见《Gazebo问题修复 - CSDN博客》 
（2）Gazebo版本问题 ，默认自带的Gazebo不可以的 (ros内带的gezobo版本是2) ，再运行gampping，就很容易崩，但是，我升级了Gazebo7.x后，同样的操作，程序意外结束的情况就变得很少了！如果你的Gazebo也常常意外终止，可以考虑一下换个版本。

 

 

参考文献：

1）https://blog.csdn.net/lingchen2348/article/details/79503970

2）http://gazebosim.org/tutorials?cat=install&tut=install_ubuntu&ver=7.0#Alternativeinstallation:step-by-step

3）https://blog.csdn.net/seeseeatre/article/details/84742357