ROS2 中如何launch.py的嵌套使用

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已于 2023-12-12 10:23:10 修改

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文章标签： python

于 2023-12-12 10:19:48 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/WANGLIANGNIUBI/article/details/134942567

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本文介绍了如何在ROS2中使用IncludeLaunchDescription来启动子launch文件，实现模块化配置，并展示了如何传递参数。父launch文件启动子launch文件，后者根据传入参数执行相应操作。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在ROS 2中，你可以使用IncludeLaunchDescription来在一个launch文件中启动另一个launch文件。这允许你构建更模块化、可重用的launch文件，以便在需要时包含或排除特定的启动配置。

以下是一个示例，演示如何在一个launch文件中启动另一个launch文件：

# my_parent_launch_file.py

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        # 启动第一个节点
        Node(
            package='my_package',
            executable='node1',
            name='node1_name',
            output='screen',
        ),

        # 启动另一个launch文件
        IncludeLaunchDescription(
            PythonLaunchDescriptionSource('path/to/my_child_launch_file.py'),
            launch_arguments={'arg_name': 'arg_value'}.items(),
        ),
    ])

在这个例子中，IncludeLaunchDescription 类被用于启动另一个launch文件。PythonLaunchDescriptionSource 指定了要包含的launch文件的路径，而 launch_arguments 参数用于传递参数给被包含的launch文件。

现在，让我们看看如何在被包含的launch文件中接收这些参数：

# my_child_launch_file.py

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.conditions import IfCondition

def generate_launch_description(context):
    arg_value = context.launch_configurations['arg_name']

    return LaunchDescription([
        # 启动第二个节点，使用传递的参数
        Node(
            package='my_package',
            executable='node2',
            name='node2_name',
            output='screen',
            parameters=[{'param_name': arg_value}],
        ),
    ])

在这个例子中，generate_launch_description 函数的 context 参数用于获取传递的参数，然后将该参数用作第二个节点的配置。

要运行这个父launch文件，你可以使用以下命令：

bashCopy coderos2 launch my_package my_parent_launch_file.py

这将启动父launch文件，该文件将启动第一个节点，并包含并启动另一个launch文件，该文件将启动第二个节点。