navigation2中tb3_simulation_launch.py详解

目的

弄清如何使用turtlebot3来启动一个机器人模拟环境（包括gazebo和rviz）。需要注意的是这是一个嵌套的过程，因为tb3_simulation_launch.py又启动了其他的launch文件，其他的launch文件又启动了一些launch文件…

先上图片

思维导图和架构图

源码

太长了就不放了，指路github：tb3_simulation_launch.py

解释

从第一行到153行都在定义参数，看看就能看懂，就不多说了。

启动gazebo

    # Specify the actions
    start_gazebo_server_cmd = ExecuteProcess(
        condition=IfCondition(use_simulator),
        cmd=['gzserver', '-s', 'libgazebo_ros_init.so',  '-s', 'libgazebo_ros_factory.so', world],
        cwd=[launch_dir], output='screen')

    start_gazebo_client_cmd = ExecuteProcess(
        condition=IfCondition(PythonExpression(
            [use_simulator, ' and not ', headless])),
        cmd=['gzclient'],
        cwd=[launch_dir], output='screen')

这里启动了gzserver和gzclient，打开gazebo

启动robot_state_publisher

    urdf = os.path.join(bringup_dir, 'urdf', 'turtlebot3_waffle.urdf')