navigation2中tb3_simulation_launch.py详解

最新推荐文章于 2025-01-14 12:30:00 发布

Lindsay284284

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分类专栏： ros2 文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/Lindsay284284/article/details/122639330

版权

本文详细解析了如何使用tb3_simulation_launch.py启动turtlebot3的机器人模拟环境，包括gazebo、robot_state_publisher及其他launch文件的启动过程。重点讨论了各个launch文件的功能，如bringup_launch.py、slam_launch.py和localization_launch.py，并介绍了节点的生命周期管理。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

目的

弄清如何使用turtlebot3来启动一个机器人模拟环境（包括gazebo和rviz）。需要注意的是这是一个嵌套的过程，因为tb3_simulation_launch.py又启动了其他的launch文件，其他的launch文件又启动了一些launch文件…

先上图片

思维导图和架构图

架构图
思维导图

源码

太长了就不放了，指路github：tb3_simulation_launch.py

解释

从第一行到153行都在定义参数，看看就能看懂，就不多说了。

启动gazebo

    # Specify the actions
    start_gazebo_server_cmd = ExecuteProcess(
        condition=IfCondition(use_simulator),
        cmd=['gzserver', '-s', 'libgazebo_ros_init.so',  '-s', 'libgazebo_ros_factory.so', world],
        cwd=[launch_dir], output='screen')

    start_gazebo_client_cmd = ExecuteProcess(
        condition=IfCondition(PythonExpression(
            [use_simulator, ' and not ', headless])),
        cmd=['gzclient'],
        cwd=[launch_dir], output='screen')

这里启动了gzserver和gzclient，打开gazebo

启动robot_state_publisher

    urdf = os.path.join(bringup_dir, 'urdf', 'turtlebot3_waffle.urdf')

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