报错处理：Invalid argument passed to canTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot be empty

如图所示，是我的ros节点关系图，在运行launch的时候，报错：Invalid argument passed to canTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot be empty…后边还有一部分，没有粘上，这个问题我在搜索答案的时候找到了这一篇文章：https://blog.csdn.net/limitout/article/details/103119931，按照我的理解，它里边主要提到了出现这个错误的原因是没有将格式属性完全赋给新的对象。我就回到我的程序里边去找问题，因为报错是tf2相关，我就从launch尝试着注释掉import tf 的py文件，很快找到了和imu_driver.py这个文件有关系，就去查找定义的数据类型，是否在创建类型对象的时候将属性都赋给新的对象，果然：

是定义Imu数据类型的时候没有定义header.frame_id的属性，所以报错了。

参考文献：这篇文章也是处理这个问题的，他的数据格式是点云