可以先参考这一篇配置初始环境点击
1. Ubuntu20.04 中 ros 环境安装
0x01 卸载
sudo apt-get remove ros-*
0x02 安装
- 设置源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
- 更新一下
sudo apt-get update
- 安装noetic
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
- 安装rosdep
sudo apt install python3-rosdep
- 初始化rosdep
sudo rosdep init
若报错,则使用下述命令打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
在文末添加如下
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
保存退出后再次输入
rosdep update
(若出现超时的报错,连接手机热点即可解决)
- 测试是否成功
分别在三个终端输入如下命令
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
若能使用上下左右键控制乌龟,则安装成功!
2. WSL相关
- 装载 usb设备
2.导出/导入 WSL
- rviz 界面没有camera_link
输入下面命令
rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 1 map camera_link 5
- 相机标定命令
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x10 --square 0.020 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera --no-service-check
3. 编译报错
- 报错类型
-- Checking for one of the modules 'libglog'
CMake Error at /usr/share/cmake-3.16/Modules/FindPkgConfig.cmake:707 (message):
None of the required 'libglog' found
Call Stack (most recent call first):
orbbec-ros-sdk/CMakeLists.txt:37 (pkg_search_module)
解决办法:
sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev