Astro Pro Plus 配置环境遇到的问题

可以先参考这一篇配置初始环境点击

1. Ubuntu20.04 中 ros 环境安装

0x01 卸载

sudo apt-get remove ros-*

 
 

0x02 安装

1. 设置源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 
 

 
 

2. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

 
 

 
 

3. 更新一下

sudo apt-get update

 
 

 
 

4. 安装noetic

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

 
 

 
 

5. 安装rosdep

sudo apt install python3-rosdep

 
 

 
 

6. 初始化rosdep

sudo rosdep init

 
 

 
 

若报错，则使用下述命令打开hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

 
 

 
 

在文末添加如下

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

 
 

 
 

保存退出后再次输入

rosdep update

 
 

 
 

（若出现超时的报错，连接手机热点即可解决）

7. 测试是否成功
   分别在三个终端输入如下命令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 
 

 
 

若能使用上下左右键控制乌龟，则安装成功！

2. WSL相关

1. 装载 usb设备

装载USB设备

2.导出/导入 WSL

导出/导入 WSL文件

3. rviz 界面没有camera_link

输入下面命令

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 1 map camera_link 5

4. 相机标定命令

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x10 --square 0.020 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera --no-service-check

3. 编译报错

1. 报错类型

-- Checking for one of the modules 'libglog'
CMake Error at /usr/share/cmake-3.16/Modules/FindPkgConfig.cmake:707 (message):
  None of the required 'libglog' found
Call Stack (most recent call first):
  orbbec-ros-sdk/CMakeLists.txt:37 (pkg_search_module)

解决办法：

sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev