上期我们在学习红绿灯的制作时,在Scenario Editor中简单操作了一下,那今天我们来正式讲Scenario Editor这部分的内容。
一、设置车辆
之前说过如何添加车辆了,点击Scenario Editor界面左侧小车符号,在道路上放置车辆并对车辆双击进入Initialisation界面对车辆做初始设置。(可设置车辆名称、车辆模型、驾驶员模型、车辆速度和Animation的类型)
现在说一下如变道、加速、减速这些车辆行为应该如何设置。
1:从Initialisation初始界面切换到Actions界面,在这个界面完成其他车辆行为的设定
2:在设定前,需要先新建
3:Autonomous是车辆自动驾驶模式,这个模式下,车辆会遵循基本交通法规行驶,如车辆前方有其他障碍物,车辆会自动避开或刹车停下。
4:Lane change可以设置车辆的变道行为,参照左正右负的原理,如车辆需要向左变一条车道,就将Direction中的参数设置为+1,如果向左变两条道,参数设置为+2,向右变道同理,不过参数设为负数。
5:Speed change中设置的是车辆的加速与减速,如初始速度为30,需加速度至60,则在Speed change中将Target Speed速度设置为60,Rate中的参数则是加速度。
6:SCP可以设置一些特定的外在条件,通过SCP脚本,从而对车辆行驶的环境做调整,除此之外,我们还可以在GUI界面下方的SCP界面通过输入SCP脚本从而实时控制仿真。具体的SCP脚本学习,请参考VTD官方文档。
需要注意的是,如果我们设置了变道行为或变速行为,就不能再设置车辆为自动驾驶模式。
二、设置行人
前期步骤和车辆设置类似,在Scenario Editor界面左侧找到行人符号,在道路上放置行人,双击行人,初始设置中确定行人类型,如男性女性等。
其次需要为行人设置路径。
点击创建路径,然后在道路上点击路径点位,最后点击小加号,创建一条PathShape。之后再去行人的Action界面设置行人行为,同样先新建,在Path Shape一栏中点击使用,找到路径名称,并根据自己的需求点击下方三个模式。
三、模拟交通流
点击Scenario Editor界面上方的Properties选项,
1:选择Pulk Traffic一栏
2:确定中心车辆
3:添加车辆交通流
4:添加行人交通流
5:交通流数量,即多少车辆,多少行人
6:以中心车辆为原点,交通流覆盖的半径
如上图:在Ego车附近400米内生成20辆随机交通流。
以上就是Scenario Editor 中常用的一些功能设置,一些隐藏内容,需要大家自己去多多摸索,比如在车辆设置中有许多的车辆模型,如商务车,摩托车等,行人设置中还会有动物模型,界面左侧蓝色小地球里可以找到很多障碍物模型等。这里就不过多的给大家介绍了,大家可以多上手研究一下。如果需要更多更详细的说明,还是要多去参考VTD的操作手册。