Ubuntu20.04下安装ROS机器人操作系统教程——官方教程

0. 引言

视觉SLAM菜鸟，因此要在Ubuntu系统下安装一个ROS系统，但是网上没有最新的教程，大多数都是18年19年的教程，都是比较老的，许多如配置如秘钥都失效了，这里搬运实践了ROS官网的安装教程，仅供跟我一样的菜鸟参考！！！

1. 配置Ubuntu软件仓库

配置你的Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。你可以根据Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。

2. 设置sources.list

使用以下命令来设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

以上命令会自动配置Ubuntu系统软件仓库，完成上一步可以看到在SoftWare&UpDates下的Other Software下添加了“http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main”这样一个网址。

3. 设置密钥

输入以下命令获取秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

在终端输入“获取秘钥”命令之后如下：

4. 开始安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的，
输入以下命令进行更新：

sudo apt update

完整桌面版ROS安装
终端输入命令如下：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

本文以完整桌面版为例子（需要其他版本请访问ROS官网安装教程）
获取完整桌面版，需要输出一次 [Y] ，后里面就是下载过程，比较慢！

下载中

5. 设置环境

你需要在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

而下面这些命令可以在每次启动新的shell窗口时很方便地为你自动source一下这个脚本：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

注：如果同时安装了好几个ROS发行版，~/.bashrc只会生效你当前使用的这个版本的setup.bash。

zsh,这个我也没搞清是干嘛的

echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

至此，安装结束。进行测试；
PS：中间也出现一次错误，提示为“安装包没有下载下来，于是我重新操作了上述步骤，完成！！！”

下一步

接下来是测试ROS是否正确安装了！

输入命令查看ROS环境等一些信息

printenv | grep ROS