【Ubuntu20.04】安装ROS及DBUG经验

1、设备信息

2、ROS与Ubuntu版本对应关系

Ubuntu	ROS
Ubuntu 20.04	noetic
Ubuntu18.04	melodic
Ubuntu16.04	kinetic
Ubuntu14.04	indigo

3、安装ROS

3.1 添加ROS软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.2 添加密钥

        执行如下代码，如下图则运行正常

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.3 更新软件源

3.4 安装对应版本的ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

          【注意】如果不执行【2.1】步骤，则会出现如下问题

        【解决方案-2024-03-19】

                1 尝试【更换清华源】，更新完成后也不管用

                2 尝试【另一个安装指南】，增加ROS对应的软件源【问题解决】

4、配置ROS

4.1 初始化rosdep

        执行如下代码，却出现如下问题

sudo rosdep init && rosdep update

       【解决方案-2024-03-19-a】

         尝试【鱼香ROS YYDS】，更新国内源版本的平替包【问题解决】

sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

4.2 环境变量配置

        按照如下代码模板，并按照自己系统文件位置进行更改

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4.3 安装 rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

4.4 测试ROS安装结果

        4.4.1 打开第一个终端执行如下代码，如果结果如下图则正确：

roscore

        4.4.2 打开第二个终端执行如下代码，如果结果如下图则正确：

rosrun turtlesim turtlesim_node

        4.4.3 打开第三个终端执行如下代码，并选中第三个终端窗口，如果按【 ↑ ↓ ← →】键能让小海龟运动了则正确：

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key