自动驾驶课程笔记

MIT 自动驾驶课程的一些笔记，课程链接 https://selfdrivingcars.mit.edu

自动驾驶的乐观与悲观

乐观主义者：

1 拯救生命（每年有130万人死于车祸）

     原因：酒驾、吸毒、分心、疲劳

2 降低拥有私人汽车的比例

     增加流通性和使用率

     省钱

3 让交通变的个性化、高效和可靠

 

悲观主义者：

1 减少运输业的工作机会

2 车祸可能是人不可解释或不可控制的

3 人工智能系统可能和社会和道德规范相悖

4 安全性

 

自动驾驶的分级

1级：以人为中心的辅助驾驶（AI并不付全部责任）

     什么情况下是可用的？

     给人预留多久的时间，用于接管？

     支持远程驾驶

2级：AI完全操控

     不支持远程驾驶

     不管什么情况，永远不依赖于人的驾驶

     能够到达安全的目的地

     当人类要求接管的时候，允许人类接管。

 

从财务的角度分析私家车的市场

1 安全（目前并无证据有力证明无人车能解决这个问题）

      一个人值多少钱 900万美元

     每年因车祸造成的损失，约900亿美元 

2 产能提高

     把开车的时间省下来，能产生1200亿美元

3 汽车共享

     节省1800亿

为了完成后面两项，至少需要L4级无人车

 

无人驾驶作为

消费品                    VS         服务

适用范围：任何时间、任何地点           特定地点、时间、天气

经济上：和现有汽车价格和                              

               使用时间要差不多

               23000美元10年

结构上：全球，立刻使用                     和用户技术呈线性增长

维护：  许多高科技的传感器               维护由服务商提供

 

无人驾驶中的三大支柱

1 感知（有深度学习）

2 高精地图（一旦无人车规模上去，成本下降，不是问题）

3 驾驶策略（或者叫规划）（难点！）

 

无人驾驶中的事实

1 交通法规并不多

2 但各种情况和交通法规的组合，就非常多

因此，很难硬编码所有好的行为，很难学到所有好的行为，但很容易评估好的行为

 

最小冲突运动规划（规则的优先级是有层级的）

1 不要碰到其他汽车或行人

2 保持在路面上

3 保持巡航速度

4 靠右行驶