MIT 自动驾驶课程的一些笔记,课程链接 https://selfdrivingcars.mit.edu
自动驾驶的乐观与悲观
乐观主义者:
1 拯救生命(每年有130万人死于车祸)
原因:酒驾、吸毒、分心、疲劳
2 降低拥有私人汽车的比例
增加流通性和使用率
省钱
3 让交通变的个性化、高效和可靠
悲观主义者:
1 减少运输业的工作机会
2 车祸可能是人不可解释或不可控制的
3 人工智能系统可能和社会和道德规范相悖
4 安全性
自动驾驶的分级
1级:以人为中心的辅助驾驶(AI并不付全部责任)
什么情况下是可用的?
给人预留多久的时间,用于接管?
支持远程驾驶
2级:AI完全操控
不支持远程驾驶
不管什么情况,永远不依赖于人的驾驶
能够到达安全的目的地
当人类要求接管的时候,允许人类接管。
从财务的角度分析私家车的市场
1 安全(目前并无证据有力证明无人车能解决这个问题)
一个人值多少钱 900万美元
每年因车祸造成的损失,约900亿美元
2 产能提高
把开车的时间省下来,能产生1200亿美元
3 汽车共享
节省1800亿
为了完成后面两项,至少需要L4级无人车
无人驾驶作为
消费品 VS 服务
适用范围:任何时间、任何地点 特定地点、时间、天气
经济上:和现有汽车价格和
使用时间要差不多
23000美元10年
结构上:全球,立刻使用 和用户技术呈线性增长
维护: 许多高科技的传感器 维护由服务商提供
无人驾驶中的三大支柱
1 感知(有深度学习)
2 高精地图(一旦无人车规模上去,成本下降,不是问题)
3 驾驶策略(或者叫规划)(难点!)
无人驾驶中的事实
1 交通法规并不多
2 但各种情况和交通法规的组合,就非常多
因此,很难硬编码所有好的行为,很难学到所有好的行为,但很容易评估好的行为
最小冲突运动规划(规则的优先级是有层级的)
1 不要碰到其他汽车或行人
2 保持在路面上
3 保持巡航速度
4 靠右行驶