FOC（电机矢量控制）的“大地图”（算法架构）

最新推荐文章于 2025-02-24 14:19:47 发布

World_Roboter

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分类专栏：机器人文章标签：算法机器人 c++ c#

本文链接：https://blog.csdn.net/World_Roboter/article/details/134573633

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1、前言

永磁同步电机（PMSM）位置、速度、电流三闭环矢量控制（FOC）软件（以下简称“软件”）是为学习矢量控制算法而编写的，针对的是永磁同步电机，BLDC也可用，但是淘宝上面的电机大多数都是BLDC，传感器都是霍尔的（如果BLDC用FOC控制的话，扭矩是要比方波六步换相稍微低一些，但是声音会小很多而且扭矩平稳，所以我最喜欢玩霍尔BLDC的FOC控制），PMSM要比BLDC贵一些，理论上ABZ编码器foc最简单，hall_foc次之，无感foc转起来简单，控制得好比较难，当确认硬件板子没问题后，所有的电机控制都是参数问题了（建议一边学foc，一边理解这些参数）。

我有一套驱控（双驱，还顺便放了一个有刷控制接口和舵机控制接口）准备有偿提供，它既可以ABZ编码器控制，也可以BLDC方波控制，又可以BLDC霍尔FOC控制，又可以无感FOC控制，整套硬件采用模块化设计，驱控分离，预留多个冗余接口，单个驱动12个大mos管（单个 85V 160A），带有定时器BKE刹车和泄放电阻，最大可以支持功率为2KW的电机稳定运行（如果功率差距太大，采样电阻最好改一下），如果你不想管FOC的底层原理，只要求拿来就可调可用还有人指导，那这个再合适不过了，如果需要的朋友可以私信我，看最近是否有时间，本人有点考虑提供一对一的代码梳理服务。

首先说明，出此教程的目的，是为了让广大初学者可以挣脱淘宝CSDN海量教程的毒害，因为经常看到一些初学者搞了一堆资料，学了大半年，结果连程序都看不懂，实践的时候最多也就是按照教程接好线，通电看电机转一转，浪费的大量的时间和金钱，很多细节问题不清楚，没有解决问题的能力。

所以，我想以一套完整的、成熟的PMSM的FOC控制方案为例，从各个方面详细讲解了FOC的原理、实现方法等知识，几乎是逐条的分析了程序，又兼顾程序的系统层面，目的是让初学者看完我的资料，可以对FOC控制有一个类似游戏里面的“大地图”的概念，能达到这个目的，我就很满足了。知识是个触类旁通的东西，相信大家学完这个FOC算法后，肯定会对电机控制有一个更深的认识，其实也就是那么回事儿。

2、软件功能设计

软件通过RS422总线与上位机实时通讯交互，在主循环中采用查询的方式接收上位机发送的系统工作模式、伺服指令，并将系统相关状态监测量实时反馈给上位机；为了保障系统安全，软件对输入指令进行了限幅，避免指令超限。

2.1功能

软件的具体功能及实现需求如下：

a）在控制电源上电后，完成各功能模块初始化；

b）通过串口与上位机通讯。通过查询方式接收上位机数据，并进行解析；

c）利用TI最新的SVPWM算法，产生占空比，驱动功率板；

d）通过DSP内部自带ADC采集母线电压信号、相电流信号；

e）完成位置闭环、速度闭环、电流闭环调节；

f）系统状态监测、故障诊断与处理（工业应用中故障诊断、系统检测是很复杂的，为了突出本教程重点，故程序仅保留过压、欠压、过流保护功能）；

控制软件全部功能描述见表1和表2所示。

表1软件功能描述

序号	功能名称	说明
1	初始化功能	控制电源上电后对DSP相关硬件配置及变量进行初始化
2	SCI通信功能	与上位机通过RS422串口线进行实时通信
3	定时器功能	通过配置EPWM1获取125us周期定时，通过分频获取250us、1ms、10ms等周期定时
4	位置、速度、电流闭闭调节	完成电机位置闭环、速度闭环、电流的闭环调节
5	状态监测与故障诊断	对系统工作状态，故障状态实时监测

表2 软件性能描述

序号	性能名称	说明
1	串口数据发送周期	通过串口向上位机发送数据的周期为1ms。
2	脉宽调制信号	PWM波载波频率为8kHz，死区时间为2us
3	MainPwmISR()中断程序执行时间	中断执行一次时间不能超过总中断时间的80%，即不超过100us。