参数辨识以及自整定

参数自整定技术是指驱动器通过特定算法和运行流程，将伺服系统中的电气设备如电机、电缆、电气接触件等的电气参数，以及转动惯量、负载力矩、摩擦力等机械参数进行辨识，并作为驱动器运行配置参数。

伺服驱动器参数自整定内容见表3-11。

表3-11伺服驱动器参数自整定

参数名称	标识
极对数	Npp
电感	L
电阻	R
反电势系数	Ke
力矩系数	Kt
电流环比例系数	CurrKP
电流环积分时间常数	CurrTi
电机零相位角	AbsCal
转子转动惯量	Jrot
负载转动惯量	JLoad
摩擦力	BLoad
速率环比例系数	MovKP
速率环积分时间常数	MovTi
位置环比例	PosKP

下面对参数自整定算法进行简要描述：

a) 绕组电阻R

当电机转子静止时，绕组中没有反电势，绕组电压方程如下：

                           (3-1)

控制器输出电压

为方波信号，具有高频交流量，导致相电流存在纹波，电流导数不为0，即

，所以电阻和电压不呈现线性关系

。

电机绕组在不同均值的方波驱动电压下（占空比接近极小值和极大值时除外），电流的纹波是相同的，所以可利用以下原理辨识出电机绕组电阻：IN UN Irip

                          (3-2)

                     

用程序实现电阻辨识的基本原理如图3-10所示。

图3-10 电阻辨识原理

b) 电机绕组电感L

根据转子静止时的电压方程，可得到电流动态方程和传递函数如下：

动态方程：

(3-6)

传递函数：

 (3-7)

电机绕组中电流对相电压的响应为一阶惯性环节，时间常数

。一阶惯性环节的阶跃响应曲线如图3-11所示：

图3-11 一阶惯性环节的阶跃响应曲线

c) 电机极对数和编码器位数自整定

电机极对数和编码器位数自整定方法如下：

控制电机工作在定子电压矢量旋转模式，电压矢量幅值为能产生额定电流对应的电压值；

在每个控制周期循环中，按照给定规律增加定子电压矢量角度，电机开始正向缓慢旋转，同时检测编码器数据；

当编码器数值第一次出现最大值到最小值的突变时，记录该最大值，根据该最大值计算出编码器位数，同时记录该时刻的参考电压矢量角；

d) 电机转子零相位角自整定

在自整定获取了电机电阻和电感参数、电流环参数后，电机转子零相位角自整定需，其流程如下：

控制电机工作在定子电流矢量旋转模式，电流矢量幅值为电机额定电流；

每个循环控制周期，按照给定规律增加定子电流矢量角，电机开始正向缓慢旋转，同时检测编码器数据；

当编码器数据出现最大值到最小值的突变时，记录该时刻的电流矢量角；

当转子旋转多圈后，每次编码器数据从最大值到最小值的突变均记录一次电流矢量角；

将记录的多组电流矢量角进行平均，再换算为对应的机械角度，即为电机转子的零相位角。

e) 反电势系数和力矩系数辨识

反电势系数和力矩系数辨识流程如下：

在使用参数自整定算法获取了电流环控制参数后，使电机在两相旋转d-q坐标系的电流环模式下工作；

根据b）得到的电压值和对应转速计算电机反电势系数；

根据电机反电势系数与力矩系数的特点关系，计算力矩系数。

f) 转动惯量辨识

电机在做加速运动和减速运动的时候，电磁转矩和负载的方向是不固定的。电机的机械运动方程如下：

此辨识方法成立的条件为：

负载转动惯量在线辨识的工作流程如下：

其中，

图3-12 电机电流环反电势耦合模型

为了提高电流环调节的快速性，电流环控制采用反电势解耦补偿，解耦控制框图如下图所示，图中右部蓝框内为反电势耦合项，左部分

、

为解耦项。解耦控制参数在软件中可通过电压前馈参数配置来调节。

图3-13 电流环解耦控制

2）电流环参数设计

电流环的设计主要依赖于电机本体参数，与负载的相关性较小，这是因为反电势的变化速度比电流的变化速度要慢得多。由于电机电阻和电感能够比较精确地获取，电流环调节器可采用零极点对消的方法，可以比较精确地对消电机电气极点，提高电流环响应速度。

零极点对消法可通过PI的形式实现，调节器的等效变换如下：

电流环参数自整定步骤如下：

1）首先选取控制模型开环传递函数的截止频率

（电流环截止频率）

2）求取截止频率处的相位裕度：

3）选取相位裕度

（一般设置为30°~70°），则有：

4）因此由以上两式可计算得到：

5）再根据截止频率定义得到结果