FOC（电机矢量控制）串口通信协议

1、SCI通信模式配置

波特率921600，不校验，8个字符长度，1个停止位。

RX FIFO中断深度1，TX FIFO中断深度0.

2、收发流程

（1）先收上位机发来的数据

如果帧头是AA或者BB或者55，则接收数据。

RecData_ctrl_tmp[0]，放置帧头；

RecData_ctrl_tmp[1]~ [7]，放置数据；

RecData_ctrl_tmp[8]，放置校验和；

（2）数据拼接

Rec_mode.Head = RecData_ctrl_tmp[0]，放置帧头

如果帧头是AA、55：工作模式

Rec_mode.Data0=RecData_ctrl_tmp[1]、[2]、[3]; //数据（暂未用）

Rec_mode.Data1=RecData_ctrl_tmp[4]、[5]、[6];  //数据

temp = (int32)(([4]*65536) + ([5]*256) + [6]);

Rec_mode.Data1 = temp*0.01-10000;

Rec_mode.CmdMode=RecData_ctrl_tmp[7];  //[7]是工作模式

如果帧头是BB：参数配置模式

 Rec_mode.FrameCnt = RecData_ctrl_tmp[2];  //帧计数

 Rec_mode.ParaSet  = RecData_ctrl_tmp[3];  //指令

Rec_mode.CmdMode  = 0x04;    //参数配置时应停机

根据Rec_mode.ParaSet对不同的参数进行调整。

（3）解析上位机指令

根据Rec_mode.CmdMode选择执行不同的流程。（0电流环，1速度环，2位置环，3停机，4参数配置，并将模式回传给上位机Snd_mode.CmdModeFdb）。Rec_mode.Data1为上位机发来的具体指令值。

（4）选择需要监测的数据

Snd_mode.Data0，Data1，Data2， Data3。

可以将需要监测的数据赋给Data0，Data1，Data2，Data3，就能将数据传送给上位机，并保存下来，利用Matlab进行分析。

（5）数据处理

如果收到的帧头是55：

SndData_ctrl_tmp[0]=0x55;

SndData_ctrl_tmp[1] = Snd_mode.CmdModeFdb;  //工作模式回传

SndData_ctrl_tmp[2] = Snd_mode.FaultStatus; //故障模式回传

ftemp1=(short)(Snd_mode.Data0 *100.0); SndData_ctrl_tmp[3]=(ftemp1>>8)&0x00FF;  //高8位放在[3]

SndData_ctrl_tmp[4]=ftemp1&0xFF;

[5\6]放Data1，[7\8]放Data2，[9\10]放Data3，[9\10]未用。

SndData_ctrl_tmp[13]放数据[1]~[12]的校验和。

如果收到的帧头是AA、BB：

SndData_ctrl_tmp[0] = 0xCC;

[1]~ [9]放PI参数 

SndData_ctrl_tmp[10] = Snd_mode.FaultStatus;故障码

SndData_ctrl_tmp[11] = Rec_mode.FrameCnt;  调参次数

SndData_ctrl_tmp[12] = Snd_mode.CmdModeFdb; //工作模式回传

SndData_ctrl_tmp[13]放数据[1]~[12]的校验和。

（6）回传数据

每1ms，向上位机回传SndData_ctrl_tmp[1]~[14]。

程序中设计的标志位，比如Rec_mode.flag_New、Snd_mode.flag_New等，是为了让数据传送有条不紊的进行，即以下几个流程按顺序执行。

    scic_ctrl_RecData();    //从测控串口接收数据

    RecData_Ctrl_Update();  //接收数据更新

    Message_Ctrl_Decode();  //数据解码

    Message_Ctrl_Encode();  //要发送的数据及回传数据编码

SndData_Ctrl_Update();  //发送数据更新

以上即为DSP程序中的通信部分，上位机中的代码和这个模式一模一样，学习时只需要掌握这个原理，就可以很方便的将代码移植到自己的程序中，实现电机运行过程数据的监控、分析，这对学习很有帮助。

最终版的代码我弄了串口和CAN控制，可以多电机协同控制，比如说做个12自由度的四足机器人~