NVIDIA Jetson Nano主机的autoware的学习与demo运行-第7章-Autoware源码安装

Autoware源码安装

 

建立workspace

mkdir-p autoware.ai/src
cd autoware.ai

 

这个是下载了一个名为autoware.ai.repos的文件，是为了方便管理多个git库而开发+的Python脚本

wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.14.0/autoware.ai.repos?inline=false"

 
将autoware.ai.repos中的git库文件下载到src文件夹中

vcs import src < autoware.ai.repos

 

进行初始化（这里使用的是本系列文章的第2章中的小鱼源）

sudo rosdepc init
rosdepc update

 

进行编译

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

会稍微比较久，稍等片刻后

 

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

 

但是在运行过程中可能会出现问题

 
解决方法就是安装对应的ROS包，使用命令

sudo apt-get install ros-melodic-（缺少的包的名字）

 
但是在部分报错的包一般是不会用到的，可以在指令后面加入参数【–continue-on-error】忽略报错，到在后面的应用时有需要再添加。
不要在不需要的地方浪费太多时间。

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --continue-on-error

 
等待时间也是比较久
在此过程中，累计死机一次，卡死两次，nano主机的算力孱弱，要有耐心
建议在编译命令后面添加参数【-j 2】只使用CPU的两核进行编译。虽然慢点，但也不至于死机。

 

完成后就可以运行autoware看看是否安装成功

cd autaware.ai/
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

此时会又启动一个Autoware的终端

Autoware的界面

至此，autoware安装完成。