jetson nx部署Autoware.ai

jetson nx部署Autoware.ai

硬件平台：jetson nx；系统ubuntu18.04；ros-melodic；opencv3.4.3；GCC7、G++7；QT5；cuda10.2；tensorrt7；autoware1.14

1、安装ros-melodic

参考博客：https://zhuanlan.zhihu.com/p/105248080

2、安装opencv3.4.3

参考博客：https://blog.csdn.net/a_lien/article/details/103615619

3、安装cuda10.2

参考博客：https://blog.csdn.net/z1872385/article/details/123522306

4、安装qt5

1）sudo apt-get install qtbase5-dev #安装qt5

2）sudo apt-get install qt5-default qtcreator -y #安装QTcreator

5、安装eigen3.3.9 (autoware1.14需要3.3.7以上的eigen)

1）卸载原有版本

sudo rm -rf /usr/include/eigen3
sudo rm -rf /usr/lib/cmake/eigen3
sudo rm -rf /usr/local/include/eigen3
sudo rm -rf /usr/share/doc/libeigen3-dev
sudo rm -rf /usr/local/share/pkgconfig/eigen3.pc /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums
sudo rm -rf /usr/local/lib/pkgconfig/eigen3.pc
sudo rm -rf /usr/local/share/eigen3

2）官网下载所需版本

https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases

3）解压编译

unzip eigen-3.3.9.zip
cd eigen-3.3.9
mkdir build
cd build
cmake …
sudo make install
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include

4）查看eigen版本

pkg-config --modversion eigen3

6、安装autoware 1.14

1）autoware 1.14 百度云安装包 链接：

https://pan.baidu.com/s/1EIHyVpMCzFcHisaQ5mgUpQ提取码：8gll

2）安装系统依赖

2.1 sudo apt update
2.2 sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
2.3 sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions
python3-setuptools python3-vcstool
2.4 pip3 install -U setuptools

3）下载源码

3.1 mkdir -p autoware.ai/src
3.2 cd autoware.ai
3.3 下载上述百度云，解压

4）配置安装环境

4.1 rosdep update
4.2 rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

7、配置过程中会有报错

1）若是安装的cuda10.2，需要修改配置文件

编译安装CUDA: AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

2）链接openCV路径出现问题

解决方法：用pkg-config --cflags opencv 查找opencv的路径

找到该路径按对应的cmake修改

3）问题：fails to build: calibration_publisher. undefined reference to cv::read

解决方法：修改calibration_publisher/CMakeLists.txt增加${OpenCV_LIBS}；修改calibration_publisher/package.xml 增加libopencv-dev

4）缺少某些组件（会有很多类似的问题，方法都一样）

解决方法：sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs

5）CV_WINDOW_AUTOSIZE ,CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED 没有被声明

原因：opencv3只有有些宏定义改了
解决：根据报错找到对应的文件，加入命名空间​​using namespace cv;
将​​CV_WINDOW_AUTOSIZE​​改为​​WINDOW_AUTOSIZE​​
将​​CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED​​改为 ​​IMREAD_UNCHANGED​​
将​​CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE​​改为 ​​IMREAD_GRAYSCALE​

6）找不到“CV_XXX“was not declared in this scope

解决：加入对应的头文件 #include “opencv2/imgproc/imgproc_c.h”

7）opencv 出现找不到openv_contrib模块

原因：是由于opencv3之后由于专利原因，opencv没有把这个加入到源码中。

方法一：需要下载源码编译：

https://blog.csdn.net/bj233/article/details/113351023
里面有一些缺失文件下载链接：
https://pan.baidu.com/s/1mNd9fh1f1YP8DSG5ePDOHg 提取码：nep7（未能解决）

方法二：更改版本

原因在于autoware不兼容高版本的opencv将camera_lidar_calibration_node.cpp中把等于版本3，换成大于（可以解决，没准nx自带的opencv4用这个方法也可以，可以尝试下）

8）有关于calibration_publisher的错误

解决方法：修改文件：autoware.ai/src/autoware/utilities/calibration_publisher/CMakeLists.txt
添加如下

修改：package.xml

9）出现tensorrt版本过高问题

查看tensorrt版本，需要版本为7以下，插到的版本为8，报错

解决办法：降低tensorrt版本 安装tensorrt7.2_cuda10.22_arm.deb
参考博客：https://blog.csdn.net/suixin19890311/article/details/125762692
由于去NVIDIA官网下载很慢，附上百度云链接
链接：https://pan.baidu.com/s/1THhh-P7ytM71HZCFtoJUHg 提取码：c8dc
下载完之后进行sudo dpkg -i * 所有deb文件的安装，至此tensorrt7安装完成

10) 出现找不到某个定义CV_WINDOW_AUTOSIZE ,CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED 没有被声明

解决方法： 根据报错找到对应的文件，加入命名空间​​using namespace cv;​​

将​​CV_WINDOW_AUTOSIZE​​改为​​WINDOW_AUTOSIZE​​

将​​CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED​​改为 ​​IMREAD_UNCHANGED​​

将​​CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE​​改为 ​​IMREAD_GRAYSCALE​​

11）CV_EPNP没有被声明

解决方法：将CV_EPNP改为cv::SOLVEPNP_EPNP

12）编译完成显示：

8、在autoware工作空间下运行

1）source install/setup.bash

2）Roslaunch rutime_manager runtime_manager.launch