学习方波有霍尔传感的电机调速记录

学习报告2020-9-30
学习报告： 第4期
时间周期： 9月1日-9月30日
姓名、专业：闫春幸- 电子信息
一.内容
1.首先继续对带霍尔传感器的BLDC方波调速的程序继续学习，对其中的原理进行学习：（1）利用PWM占空比进行电机转速调节
（2）对应着BLDC控制框图，明白了永磁体N-S交替交换，使位置传感器产生相位差120°的H3、H2、H1方波，从而产生有效的六状态编码信号（六步换向）
（3）对三相霍尔信号图和120°Hall换相真值表进行学习，通过检测霍尔传感器，可以得到一个3位编码（编码值1-6）每个编码值代表转子当前所处的区间，从而可以知道哪些绕组通电使得电机转动。
（4）里面用的是增量式PID算法控制电机的转速。
2.然后就是对程序进行学习：
（1）对按键程序的学习，这边按键就是控制电机的启动、停止、加速、减速和换向,然后知道了程序中的引脚对应电机板上的5个按键（key=1 PC15=k_FUN 启动、key=2 PC5=k_LEET 停止、key=3 PB1=k_UP 加速、key=4 PB10=k_DOWN 减速、key=5 PB11=k_RIGHT 换向）（这边的引脚通过对应着原理图看）。
（2）对PID算法程序的学习，这边用的是增量式PID算法（如果用位置式PID可能会导致程序负荷量变大，使得程序崩溃），用于电机换向36次后，能让电机平稳的运行。
（3）对PWM换向调压的程序学习，这边换相控制方式使用二二导通方式，导通时，上半桥臂工作于PWM状态，下半桥臂处于常通状态，这边就是根据Hall编码和120°Hall换相真值表来确定哪些绕组通电使得电机转动。
（4）对霍尔信号处理的程序学习，这边通过读取霍尔信号线中断，并做出相应换相等处理。
（5）其次就是程序中初始化相关函数参数：系统时钟，中断，DMA，ADC，定时器（高级定时器，通用定时器），GPIO。
3.对无霍尔传感器的BLDC方波调速程序的学习:
(1)先是学习原理，这个调速程序是没有位置传感器，然后用反电动势法检测转子的位置，这边无刷直流电机绕组反电势的过零点可以准确的反映转子磁极位置，所以，只要能够准确的检测到绕组反电势的过零点信号，就可以判断出转子的关键位置。
(2)在功率开关管关断状态的采样，这边通过PWM OFF采集方法，可很方便地得到反电动势过零点。
二.接下来的任务
1.继续对无霍尔传感器的BLDC方波调速程序中的基本原理和硬件进行学习。
2.然后学习程序的软件部分，先看程序的一个一个模块（分模块学习），然后整体学习程序。