SLAM14讲，点云拼接报错——已解决

ch5里面，报错最多的就是点云。

在这里分享一下：如果出现sophus/so3找不到的情况，就到你所安装的目录里：

在sophus里运行终端：mkdir build && cd build && cmake ..&&make && sudo make install

最后一步非常重要！直接就可以解决sophus/so3找不到的情况

如果出现eigen库连接不上的情况，就include_directories( "/usr/include/eigen3" )

上述一步是根据eigen安装的位置与版本来链接的。

下图是我CMakeLists的内容：

include_directories("/usr/include/eigen3")

target_link_libraries(stereoVision ${OpenCV_LIBS})


cmake_minimum_required(VERSION 3.10)

find_package(Sophus REQUIRED)

add_executable(joinMap joinMap.cpp)

include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})

#链接OpenCV库

find_package(OpenCV REQUIRED)

#添加头文件

include_directories( ${OpenCV-INCLUDE_DIRS})

target_link_libraries(joinMap ${OpenCV_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES})


find_package(Pangolin REQUIRED)


target_link_libraries(joinMap ${OpenCV_LIBS} ${Pangolin_LIBRARIES})


# Eigen

include_directories("/usr/local/include/eigen3")

target_link_libraries(joinMap ${Sophus_LIBRARIES} fmt)


#链接c++11

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") 

然后就可以进行编译的过程了！