DYNAMIXEL Motor调试记录 ——windows及raspbian

DYNAMIXEL 官方技术文档如下：

http://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_sdk/library_setup/python_windows/#python-windows

开发SDK网址如下：

https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK

默认使用硬件如下：

DYNAMIXEL Motor(XM430-W350-R)<------->U2D2（官方出售的USB转DYNAMIXEL设备）<———>PC

#1Windows下进行相关开发

@1：Building the Library

（1）cd指令将目录切换到\SDK\DynamixelSDK-master\DynamixelSDK-master\python下

（2）运行目录下的setup.py文件————python setup.py install     结果如下：

 @2:Building and Running the Sample Code

 运行例程代码，根据代码注释以及自己的硬件配置修改代码内容，如COM口、电机ID号、Baudrate数值、配置电机寄存器地址（去官网查阅），运行结果如下：

 Windows中电机测试完成！

#2Raspbian中进行测试

@1:完成硬件连接后，检测Raspberry是否连接上USB转串口

ls -l \dev\ttyUSB*   ——————列出所有USB转串口设备

@2:Building the Library

操作步骤同Windows

@3:Building and Running the Sample Code

操作步骤同Windows

@4:更改USB转串口的缓冲时间

在实时性能要求较高的控制系统中，需要将缓冲时间设置为较低的时间，可以参考如下例程：

https://github.com/bishopAL/GeRo_V1

https://projectgus.com/2011/10/notes-on-ftdi-latency-with-arduino/

http://community.bwbot.org/topic/237/latency_timer%E5%80%BC%E5%AF%B9usb%E8%BD%AC%E4%B8%B2%E5%8F%A3%E8%AE%BE%E5%A4%87%E7%9A%84%E5%8D%A1%E9%A1%BF-%E5%BB%B6%E6%97%B6%E6%80%A7%E8%83%BD%E7%9A%84%E5%BD%B1%E5%93%8D

接下来叙述一下步骤

（1）查看系统设置的延时时间，默认为16（ms）

cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer

（2）打开latency-usb.rules

sudo nano /etc/udev/rules.d/latency-usb.rules

（3）添加如下代码

ACTION=="add", SUBSYSTEM=="usb-serial", DRIVER=="ftdi_sio", ATTR{latency_timer}="1" 

 （4）保存并运行如下代码

sudo udevadm control --reload-rules

sudo udevadm trigger --action=add

（5）reboot后重新查看延时时间

cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer

 

Raspbian中电机测试完成！