PCL点云学习：随机采样致性算法及测试代码

概述：
点云是一种重要的三维数据表示形式，在计算机视觉和机器人领域广泛应用。点云库（Point Cloud Library，简称PCL）是一个开源的、跨平台的点云处理框架，提供了丰富的点云处理算法和工具。其中，随机采样一致性（Random Sample Consensus，简称RANSAC）是常用的点云配准和模型参数估计算法之一。本文将介绍使用PCL进行点云随机采样致性算法实现，并提供相应的测试代码。

一、算法原理
随机采样一致性（RANSAC）算法是一种迭代方法，用于估计数学模型参数，鲁棒性强，适用于含有噪声和异常值的数据。以下是RANSAC算法的基本步骤：

1. 从原始数据中随机选择一组样本，根据模型假设估计模型参数。
2. 根据当前模型参数，计算其他样本与模型的一致性。
3. 根据一致性标准，判断样本是否为内点（Inlier）或外点（Outlier）。
4. 如果内点数量超过阈值，则更新模型，并重新估计参数。
5. 重复执行2-4步骤若干次，选择拟合效果最好的模型。

二、示例代码
下面是使用PCL库实现随机采样一致性算法的示例代码：